robot_peg

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：robot_peg

许可证： Apache-2.0
任务类别： 机器人学 (Robotics)
标签： LeRobot

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数据集结构

数据格式： 数据以 Parquet 文件存储，位于 data/*/*.parquet。视频文件以 MP4 格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据规模：

• 总帧数： 23,370
• 总片段 (Episodes)： 51
• 总任务数： 1
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率 (FPS)： 30

数据集划分：

• 训练集： 51 个片段（索引 0 至 50）

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特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作，包含肩部、肘部、腕部和夹爪的关节位置。
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态观测，与动作维度对应。
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 3通道。
observation.images.third_person	video	[480, 640, 3]	第三人称摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 3通道。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

动作与状态特征名称：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

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机器人信息

• 机器人类型： so_follower

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创建工具

该数据集使用 LeRobot 工具创建。