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收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专注于双机械臂操作任务。数据集包含6个episodes，总计2628帧，涉及1个具体任务（如颜色分类）。数据来自starpilot_yam_gripper机器人，包括动作数据（14维，涵盖两个机械臂的位置、旋转和夹爪宽度）、状态观测数据（32维，包括编码器角度、IMU测量和姿态信息）以及多个摄像头图像（如左腕、右腕和基座摄像头，提供RGB和深度图，分辨率分别为480x640和768x1024）。数据以30fps录制，存储为parquet和视频文件，适用于机器人控制、感知和强化学习研究。
This is a robotics dataset created with LeRobot, focusing on dual-arm manipulation tasks. The dataset contains 6 episodes totaling 2628 frames, involving one specific task (e.g., color classification). The data is collected from the starpilot_yam_gripper robot, including 14-dimensional action data covering the positions, rotations and gripper widths of both robotic arms, 32-dimensional state observation data including encoder angles, IMU measurements and pose information, as well as multiple camera images (such as left wrist, right wrist and base cameras) that provide RGB images and depth maps with resolutions of 480x640 and 768x1024 respectively. The data is recorded at 30 fps, stored in parquet and video files, and is suitable for research in robotics control, perception and reinforcement learning.
数据集概述
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 机器人类型: starpilot_yam_gripper
数据集规模
- 总片段数: 6
- 总帧数: 2628
- 总任务数: 1
- 帧率: 30 FPS
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据分块大小: 1000 帧/块
- 训练/验证分割: 第0到5片段用于训练
数据集结构
动作 (Action)
- 数据类型: float32
- 维度: 14 维
- 包含: 双臂各7个自由度（位置 x, y, z 和旋转 rx, ry, rz，以及夹爪宽度）
观测状态 (Observation.State)
- 数据类型: float32
- 维度: 32 维
- 包含: 双臂的编码器角度、IMU加速度/角速度、位姿（位置+四元数）、夹爪开合状态和距离
观测图像 (Observation.Images)
所有图像均为 H.264 编码的视频，帧率30 FPS，无音频。包括以下6个摄像头视角：
| 摄像头名称 | 分辨率 | 通道数 | 深度图 |
|---|---|---|---|
| left_wrist_0_camera_rgb_image | 480×640 | 3 | 否 |
| left_wrist_0_camera_rgb_image_depth | 480×640 | 3 | 否 |
| right_wrist_0_camera_rgb_image | 480×640 | 3 | 否 |
| right_wrist_0_camera_rgb_image_depth | 480×640 | 3 | 否 |
| base_0_camera_rgb_image | 480×640 | 3 | 否 |
| base_1_camera_rgb_image | 768×1024 | 3 | 否 |
其他特征
timestamp: float32, 时间戳frame_index: int64, 帧索引episode_index: int64, 片段索引index: int64, 全局索引task_index: int64, 任务索引
数据存储
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
该数据集可通过 LeRobot 可视化工具在线查看（链接至 Hugging Face Spaces）。
