squishy_pick_v3
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资源简介：
该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，包含21个机器人操作片段，每个片段包含6自由度动作和观测数据，包括前置摄像头和腕部摄像头图像。
This is a robotic dataset developed with LeRobot, encompassing 21 robot manipulation segments. Each segment comprises 6-degree-of-freedom (6-DoF) actions and observation data, including images captured by the front-facing camera and the wrist camera.
提供机构：
JamieOgundiran创建时间：
2026-08-04
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称：JamieOgundiran/squishy_pick_v3
核心用途：机器人操作任务数据集，基于LeRobot框架创建，面向机器人操控（尤其机械臂抓取/拾取）场景，属于机器人学（Robotics）领域。
许可证：Apache-2.0（宽松开源许可）
数据集结构与规模
- 总集数（Episodes）：21
- 总帧数（Frames）：13,973
- 总任务数（Tasks）：1
- 分割方式：训练集（train）包含全部21个片段（
0:21） - 数据文件大小：约100 MB（Parquet格式）
- 视频文件大小：约200 MB（MP4格式）
- 帧率：30 FPS（采集与视频一致）
- 数据格式：Parquet（主数据）+ MP4（视频流），其中视频编码为AV1，像素格式yuv420p，分辨率480x640，3通道
特征字段说明
数据集包含以下特征字段，均为数值或视频类型：
- action：6维浮点数组，表示机器人关节动作，包括：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置。
- observation.state：6维浮点数组，与动作空间相同，表示机器人当前关节状态（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）。
- observation.images.front：视频数据（480×640×3），来自前置摄像头，RGB图像，30 FPS，AV1编码。
- observation.images.wrist：视频数据（480×640×3），来自腕部摄像头，RGB图像，30 FPS，AV1编码。
- timestamp：浮点时间戳（1维）。
- frame_index：帧索引（int64）。
- episode_index：片段索引（int64）。
- index：全局样本索引（int64）。
- task_index：任务索引（int64），当前仅有1个任务。
机器人类型
- 机器人型号：
so_follower（一种基于弹性或柔性执行器的跟随机器人，具体未在页面中进一步说明）
数据可视化与访问
- 可通过LeRobot可视化工具在Hugging Face Spaces上预览该数据集：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=JamieOgundiran/squishy_pick_v3
其他信息
- 数据集首页：页面未提供具体主页链接（标记为“More Information Needed”）。
- 相关论文：页面未提供相关论文引用（标记为“More Information Needed”）。
- 引用格式：BibTeX引用信息暂缺（标记为“More Information Needed”）。
数据路径与文件组织
- 主数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元信息文件：
meta/info.json，包含上述所有特征定义、规模、编码参数等。
使用场景
适用于机器人操作学习（如模仿学习、强化学习）任务的训练与评估，特别适合涉及视觉引导的机械臂抓取或拾取（“squishy_pick”）场景，提供前置与腕部多视角RGB视频及同步动作/状态轨迹数据。
