so101_pickplace_driverbit_in_cup_20260608_201406

该数据集是一个机器人操作数据集，专注于‘pickplace_driverbit_in_cup’任务，即使用机械臂抓取驱动器位并将其放入杯中的操作。数据集包含50个总episodes和13585个总帧，数据以30fps采集。特征包括动作数据（6个浮点数表示机械臂关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观察状态（同样6个关节位置）、观察图像（来自手腕和顶部摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道，编码为av1，无音频），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集结构基于LeRobot框架，文件格式为parquet和mp4视频，用于机器人学习和控制任务。

This dataset is a robotic manipulation dataset focusing on the 'pickplace_driverbit_in_cup' task, which refers to the operation of using a robotic arm to grasp a driver bit and place it into a cup. The dataset contains 50 total episodes and 13585 total frames, collected at 30fps. Its features include action data (6 floating-point numbers representing the robotic arm joint positions, namely shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position), observation states (also 6 joint positions), observation images (videos captured by the wrist and top cameras, with a resolution of 480x640, 3-channel, encoded in AV1 format without audio), as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, index and task index. The dataset is structured based on the LeRobot framework, with file formats in parquet and MP4 videos, and is intended for robotic learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述：so101_pickplace_driverbit_in_cup_20260608_201406

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人学（Robotics）

标签：LeRobot

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数据集结构

该数据集基于 LeRobot 框架创建，包含机器人抓取与放置任务（pick and place）的数据。关键元数据如下：

属性	值
总片段数	50
总帧数	13,585
总任务数	1
采样帧率 (FPS)	30
机器人类型	so_follower
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

数据集拆分：

• 训练集：所有 50 个片段均用于训练。

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特征说明

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含以下关节位置：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
observation.state	float32	[6]	观测到的机器人状态，与动作的关节位置相对应
observation.images.wrist	视频（AV1 编码）	480×640×3	腕部摄像头采集的 RGB 图像
observation.images.top	视频（AV1 编码）	480×640×3	顶部摄像头采集的 RGB 图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频参数：

• 分辨率：480×640
• 色彩通道：3（RGB）
• 编码格式：AV1
• 帧率：30 FPS

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数据集使用

• 可视化：可通过 LeRobot 可视化工具在线查看数据集内容。
• 存储路径：数据文件存储在 data/ 目录下的 Parquet 文件中，视频文件存储在 videos/ 目录下的 MP4 文件中。