bi_so101_fold-the-rag-then-place-0518_20260518_210713

该数据集是一个机器人操作数据集，专注于折叠抹布并放置的任务。它包含双手机器人（bi_so_follower类型）的动作和观察数据，具体包括12个关节位置的动作和观察状态，以及来自三个摄像头（左摄像头1、左摄像头3和右摄像头2）的视频图像，分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据，总共有8个episodes和14611帧。数据以parquet格式存储，视频使用av1编码。This dataset is a robotic manipulation dataset focusing on the task of folding and placing rags. It contains action and observation data from dual-arm robots of the bi_so_follower type, specifically including 12-joint position action and observation states, as well as video images from three cameras (Left Camera 1, Left Camera 3 and Right Camera 2) with a resolution of 480×640 and a frame rate of 30fps. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices and episode indices, with a total of 8 episodes and 14611 frames. The data is stored in Parquet format, and the videos are encoded with AV1.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：bi_so101_fold-the-rag-then-place-0518_20260518_210713
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 创建工具：基于 LeRobot 框架创建

数据集结构

统计信息

• 总片段数（episodes）：8
• 总帧数（frames）：14,611
• 总任务数（tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 机器人类型：bi_so_follower
• 数据划分：训练集（train）包含全部 8 个片段

特征维度

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：12
• 包含关节：左臂（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）和右臂（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）的位置信息

观测状态（Observation.State）

• 数据类型：float32
• 维度：12
• 内容：与动作特征相同的左右双臂关节位置信息

观测图像（Observation.Images）

包含三个摄像头视角：

• left_camera1：分辨率 480×640，RGB 3通道，AV1编码，帧率30 FPS
• left_camera3：分辨率 480×640，RGB 3通道，AV1编码，帧率30 FPS
• right_camera2：分辨率 480×640，RGB 3通道，AV1编码，帧率30 FPS

其他特征

• timestamp：时间戳，float32，维度1
• frame_index：帧索引，int64，维度1
• episode_index：片段索引，int64，维度1
• index：全局索引，int64，维度1
• task_index：任务索引，int64，维度1

数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

目前暂无提供 BibTeX 引用格式。