green-only-final-v2
收藏资源简介：
这是一个使用LeRobot创建的机器人操作数据集。数据集包含90个片段，总计43649帧，涉及1个任务。机器人类型为so_follower。每个样本包含6维动作向量（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置）和6维状态观测向量（同样关节位置）。此外，还包括手腕摄像头和场景摄像头的RGB图像（分辨率480x640，30fps），以及时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等信息。数据以parquet和视频文件形式存储，训练集划分比例为0:90。
This is a robot manipulation dataset created using LeRobot. The dataset contains 90 episodes with a total of 43649 frames, involving 1 task. The robot type is so_follower. Each sample includes a 6-dimensional action vector (shoulder rotate, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, gripper position) and a 6-dimensional state observation vector (same joint positions). Additionally, it includes RGB images from the wrist camera and scene camera (resolution 480x640, 30fps), as well as timestamps, frame indices, episode indices, task indices, and other information. The data is stored in parquet and video file formats, with a training set split ratio of 0:90.
数据集概述
- 数据集名称: green-only-final-v2
- 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建
- 许可证: Apache 2.0
- 任务类型: 机器人（Robotics）
- 标签: LeRobot
数据集结构
基本信息
- 总片段数（Episodes）: 90
- 总帧数（Frames）: 43,649
- 总任务数（Tasks）: 1
- 帧率（FPS）: 30
- 机器人类型: so_follower
数据划分
- 训练集（Train）: 0:90（全部数据用于训练）
数据特征
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 6维动作向量，包含：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper 的位置 |
observation.state |
float32 | [6] | 6维观察状态，与动作特征一致 |
observation.images.wrist |
video | 480×640×3 | 腕部摄像头视频流（RGB，AV1编码，30fps） |
observation.images.scene |
video | 480×640×3 | 场景摄像头视频流（RGB，AV1编码，30fps） |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
数据存储
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据大小: 约 100 MB（Parquet 数据）
- 视频大小: 约 200 MB（MP4 视频）
可视化
该数据集支持通过 LeRobot 可视化界面在线预览，可在 Hugging Face Spaces 中直接访问：
可视化此数据集
