remove-battery-cover-0701

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对双机械臂夹持器（bi_taccap_gripper）系统。数据集包含5个完整操作序列（episodes），总计1882帧数据，覆盖单一任务。数据以parquet格式存储，包含动作特征（如左右机械臂的TCP位置、旋转和夹持器位置）、观察状态特征（与动作特征类似），以及来自多个触觉传感器和手腕摄像头的图像观察（包括左右触觉左右图像和左右手腕图像，分辨率分别为400x700和480x640，视频帧率为30fps）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人学习、触觉感知和操作任务的研究。This dataset is a robotic manipulation dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for the dual-arm gripper (bi_taccap_gripper) system. The dataset contains 5 complete manipulation episodes, totaling 1882 frames, and covers a single manipulation task. The data is stored in Parquet format, including action features (e.g., TCP positions, rotations, and gripper positions for both left and right robotic arms), observation state features (similar to the action features), as well as image observations from multiple tactile sensors and wrist cameras: left and right tactile images and left and right wrist images, with resolutions of 400×700 and 480×640 respectively, and a video frame rate of 30 fps. In addition, it also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. This dataset is suitable for research in robotic learning, tactile perception, and manipulation tasks.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 TacVerse/remove-battery-cover-0701，是一个为机器人领域设计的演示数据集，采用 Apache-2.0 许可证。数据集使用 LeRobot 框架创建。

任务与内容

• 任务：包含 1 个任务，共 5 个演示片段（episodes），总计 1882 帧，所有数据均用于训练。
• 机器人类型：bi_taccap_gripper，一种配备触觉传感器的双臂夹爪机器人。
• 动作与状态：动作和观测状态均为 20 维向量，包含左右 TCP（工具中心点）的 6D 位姿（位置+旋转）和夹爪位置。
  • 左臂：left_tcp.x 至 left_tcp.r6，left_gripper.pos
  • 右臂：right_tcp.x 至 right_tcp.r6，right_gripper.pos

数据格式与存储

• 数据文件：Parquet 格式，存储在 data/*/*.parquet，数据大小约 100 MB。
• 视频文件：MP4 格式（H.264 编码），存储在 videos/ 目录下，视频大小约 200 MB。
• 帧率：30 FPS。
• 数据分块：每个数据块包含最多 1000 帧。

观测图像

数据集包含 6 个视觉观测通道，均为 RGB 视频流：

• 触觉摄像头：左右各两个（left_tactile_left、left_tactile_right、right_tactile_left、right_tactile_right），分辨率 400×700 像素。
• 腕部摄像头：左右各一个（left_wrist、right_wrist），分辨率 480×640 像素。

其他元数据

• 时间戳：float32 类型。
• 帧索引、片段索引、全局索引、任务索引：均为标量整数。

引用

如需引用该数据集，请使用以下 BibTeX：

@misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }