eval_diffusion_policy_0514_1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情

• 数据集名称: eval_diffusion_policy_0514_1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用LeRobot创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: mobileai_robot
• 总片段数 (total_episodes): 0
• 总帧数 (total_frames): 0
• 总任务数 (total_tasks): 0
• 块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	包含16个维度的动作数据，包括左右手臂的6个关节位置、左右移动关节位置、线速度（x.vel）和角速度（theta.vel）
observation.state	float32	[16]	观测状态，与动作维度一致，包含相同16个维度的状态信息
observation.images.cam_high	video	[480, 640, 3]	高位摄像头图像，分辨率480x640，3通道
observation.images.cam_left_wrist	video	[480, 640, 3]	左手腕摄像头图像，分辨率480x640，3通道
observation.images.cam_right_wrist	video	[480, 640, 3]	右手腕摄像头图像，分辨率480x640，3通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度说明

动作和观测状态均包含以下16个维度：

• left_joint_0.pos 至 left_joint_5.pos: 左臂6个关节位置
• left_left_carriage_joint.pos: 左移动关节位置
• right_joint_0.pos 至 right_joint_5.pos: 右臂6个关节位置
• right_left_carriage_joint.pos: 右移动关节位置
• x.vel: 线速度
• theta.vel: 角速度

引用信息

BibTeX引用信息暂未提供（标注为[More Information Needed]）。