so101_hamburger_to_paper_bag_merged_v2
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该数据集是一个用于机器人学的数据集，专注于双臂机器人（类型为bi_so_follower）执行将汉堡放入纸袋等任务。数据集包含30个回合，总计22329帧，以25帧每秒的速率采集。特征包括动作数据（12维浮点数组，代表左右臂各关节位置和夹爪位置）、观察状态（12维浮点数组，反映机器人状态）、多视角视频观察（如左腕、顶部和右腕视角，每个视频分辨率为480x640，3通道，使用AV1编解码器），以及时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引等元数据。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，分割为训练集。该数据集旨在支持机器人控制、模仿学习或强化学习任务，通过提供丰富的传感器数据和动作记录来促进算法开发。
This is a robotics dataset focused on tasks such as placing hamburgers into paper bags, executed by a dual-arm robot with the model type bi_so_follower. The dataset contains 30 episodes, with a total of 22329 frames collected at 25 frames per second. Its features include action data (a 12-dimensional floating-point array representing the joint positions and gripper positions of the left and right arms), observation states (a 12-dimensional floating-point array reflecting the robot's status), multi-view video observations (e.g., left wrist, top-down, and right wrist viewpoints; each video has a resolution of 480×640 with 3 color channels, using the AV1 codec), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, general indices, and task indices. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB and a total video file size of 200 MB, and is split into a training set. This dataset aims to support robotics control, imitation learning, or reinforcement learning tasks, and facilitate algorithm development by providing rich sensor data and action recordings.
数据集概述
- 数据集名称：so101_hamburger_to_paper_bag_merged_v2
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（总episodes） | 30 |
| 总帧数 | 22,329 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 25 |
数据集结构
- 数据格式：Parquet 文件（
data/*/*.parquet） - 视频格式：MP4 文件（AV1 编码，分辨率 480×640，3 通道 RGB）
- 分割：训练集包含 30 个片段（
train: 0:30）
特征字段
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [12] | 左/右双臂共12个关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪） |
observation.state |
float32 | [12] | 观测状态，与action维度相同 |
observation.images.left_left_wrist |
video | [480, 640, 3] | 左侧左腕相机视频 |
observation.images.left_top |
video | [480, 640, 3] | 左侧顶部相机视频 |
observation.images.right_right_wrist |
video | [480, 640, 3] | 右侧右腕相机视频 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 总体索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引（仅1个任务） |
机器人类型
- 机器人型号：
bi_so_follower（双臂跟随机器人）
