RoboLab-BananaInBowl-30cm-k15dwell-stoch-260709

该数据集是使用LeRobot创建的，属于RoboLab（Isaac Lab）操作数据集。具体来说，它是将RFCL x RoboLab RL策略rollouts转换为LeRobot v3.0格式，用于pi0.5（pi05）监督微调（SFT）。数据集包含5229个episodes和164914帧，摄像头包括over_shoulder_left_camera和wrist_cam，分辨率为480x270。动作维度为8，包括droid-frame关节目标（7个）和夹爪状态[0,1]；观测状态（8维）遵循相同规范，与droid_v3/pi05兼容。数据处理流程涉及解耦状态收集、传送重播渲染（使用DLSS质量）以及LeRobot v3.0处理。This dataset is a RoboLab (Isaac Lab) manipulation dataset constructed using LeRobot. Specifically, it is a converted dataset that transforms RFCL x RoboLab RL policy rollouts into the LeRobot v3.0 format, intended for supervised fine-tuning (SFT) of pi0.5 (pi05). The dataset contains 5229 episodes and 164914 frames, captured by over_shoulder_left_camera and wrist_cam with a resolution of 480×270. The action space has a dimensionality of 8, including 7 droid-frame joint targets and the gripper state [0, 1]; the 8-dimensional observation state follows the same specification and is compatible with droid_v3/pi05. The data processing pipeline involves decoupled state collection, replay rendering using DLSS Quality mode, and LeRobot v3.0 processing.

原始信息汇总

数据集概述：RoboLab-BananaInBowl-30cm-k15dwell-stoch-260709

• 来源与创建：该数据集由 RoboLab（Isaac Lab）生成，基于 RFCL x RoboLab 的强化学习策略 rollout，并转换为 LeRobot v3.0 格式，用于 pi0.5（pi05）的监督微调（SFT）。创建工具为 LeRobot。

• 许可证：apache-2.0

• 任务类型：机器人操作（Robotics / Manipulation）

• 数据规模：

  • 总片段数：5229 个
  • 总帧数：164914 帧
  • 总任务数：1 个
  • 数据文件大小：约 100 MB
  • 视频文件大小：约 200 MB
  • 帧率（FPS）：15
  • 数据集划分：仅训练集（train），范围为 0:5229

• 数据采集与处理流程：

  1. 解耦状态采集（decoupled state collection）
  2. 传送回放渲染（teleport-replay render，使用 DLSS 质量模式）
  3. 转换为 LeRobot v3.0 格式

• 传感器与摄像头：

  • 摄像头：
    • over_shoulder_left_camera：分辨率 480x270
    • wrist_cam：分辨率 480x270
  • 状态与动作：
    • action（动作）：8 维，包含 7 个 droid-frame 关节目标 + 1 个夹爪（gripper，范围 [0,1]），名称对应 j0 至 j7（其中 j7 为 gripper）
    • observation.state（状态）：8 维，包含 8 个关节（joint_0 至 joint_7），与 droid_v3/pi05 兼容
    • observation.velocity（速度）：8 维

• 数据结构（LeRobot v3.0）：

  • 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
  • 特征字段：包括 action、observation.state、observation.velocity、observation.images.over_shoulder_left_camera、observation.images.wrist_cam、episode_index、frame_index、index、task_index、timestamp、next.done

• 可视化：可通过 LeRobot 数据集可视化工具 查看。

• 引用：暂无 BibTeX 信息。