record-data004

该数据集由LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括动作、观察状态、顶部和正面视图的图像、时间戳和各种索引。元数据指定机器人类型为so_follower，包含80个剧集和80,635帧，存储在parquet文件中，并附有视频文件。This dataset was created by LeRobot and contains data related to robotics. The dataset structure includes actions, observation states, images from top and front views, timestamps, and various indices. The metadata specifies the robot type as so_follower, with 80 episodes and 80,635 frames in total. The dataset is stored in Parquet files along with accompanying video files.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：record-data004
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

• 总片段数：80
• 总帧数：80,635
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 训练集划分：0-79（共80个片段）

机器人类型

• 机器人类型：so_follower

数据结构

特征定义

• 动作（action）：

  • 数据类型：float32
  • 维度：6
  • 参数名称：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

• 观测状态（observation.state）：

  • 数据类型：float32
  • 维度：6
  • 参数名称：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

• 观测图像（observation.images）：

  • 顶部摄像头（observation.images.top）：
    • 数据类型：视频
    • 分辨率：480x640
    • 通道数：3
    • 编码：AV1
    • 像素格式：yuv420p
    • 帧率：30 FPS
  • 前部摄像头（observation.images.front）：
    • 数据类型：视频
    • 分辨率：480x640
    • 通道数：3
    • 编码：AV1
    • 像素格式：yuv420p
    • 帧率：30 FPS

• 其他特征：

  • timestamp（时间戳）：float32，维度1
  • frame_index（帧索引）：int64，维度1
  • episode_index（片段索引）：int64，维度1
  • index（索引）：int64，维度1
  • task_index（任务索引）：int64，维度1

数据文件路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4