record-data004

该数据集由LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括动作、观察状态、顶部和正面视图的图像、时间戳和各种索引。元数据指定机器人类型为so_follower，包含80个剧集和80,635帧，存储在parquet文件中，并附有视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：record-data004
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

• 总片段数：80
• 总帧数：80,635
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 训练集划分：0-79（共80个片段）

机器人类型

• 机器人类型：so_follower

数据结构

特征定义

• 动作（action）：

  • 数据类型：float32
  • 维度：6
  • 参数名称：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

• 观测状态（observation.state）：

  • 数据类型：float32
  • 维度：6
  • 参数名称：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

• 观测图像（observation.images）：

  • 顶部摄像头（observation.images.top）：
    • 数据类型：视频
    • 分辨率：480x640
    • 通道数：3
    • 编码：AV1
    • 像素格式：yuv420p
    • 帧率：30 FPS
  • 前部摄像头（observation.images.front）：
    • 数据类型：视频
    • 分辨率：480x640
    • 通道数：3
    • 编码：AV1
    • 像素格式：yuv420p
    • 帧率：30 FPS

• 其他特征：

  • timestamp（时间戳）：float32，维度1
  • frame_index（帧索引）：int64，维度1
  • episode_index（片段索引）：int64，维度1
  • index（索引）：int64，维度1
  • task_index（任务索引）：int64，维度1

数据文件路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4