dk1_duplo_in_box_2026-04-17

该数据集使用[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)创建，专注于机器人技术，具体任务是使用TRLC DK1双手机器人(`bi_dk1_follower`)将乐高得宝积木放入容器中。数据集包含101个片段，总计176,108帧（以60帧/秒计算，时长约48.9分钟），平均每个片段长度为29.1秒。数据集采用apache-2.0许可证。 ### 摄像头 | 摄像头 | 分辨率 | 编解码器 | 帧率 | |---|---|---|---| | `observation.images.head` | 640x360 | hevc | 60 | | `observation.images.left_wrist` | 640x360 | hevc | 60 | | `observation.images.right_wrist` | 640x360 | hevc | 60 | ### 观察空间 - **`observation.state`**: float32[40] — 包括左右手臂和夹爪的关节位置、速度和扭矩。 - **`observation.images.*`**: 3个摄像头流。 ### 动作空间 - **`action`**: float32[14] — 左右手臂和夹爪的关节位置目标。该数据集基于LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）构建，聚焦机器人技术领域，具体任务为借助TRLC DK1双臂机器人（`bi_dk1_follower`）完成乐高得宝积木的容器收纳操作。本数据集共包含101个任务片段，总计176,108帧图像，以60帧/秒的采集速率计算，总时长约48.9分钟，单片段平均时长为29.1秒。数据集采用Apache-2.0开源许可证。 ### 摄像头配置 | 摄像头节点 | 分辨率 | 编解码器 | 帧率 | |---|---|---|---| | `observation.images.head` | 640×360 | HEVC | 60 | | `observation.images.left_wrist` | 640×360 | HEVC | 60 | | `observation.images.right_wrist` | 640×360 | HEVC | 60 | ### 观测空间 - **`observation.state`**: float32[40] — 涵盖左右双臂及夹爪的关节位置、速度与扭矩数据。 - **`observation.images.*`**: 包含上述3路摄像头的图像数据流。 ### 动作空间 - **`action`**: float32[14] — 对应左右双臂及夹爪的关节位置目标指令。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: andreaskoepf/dk1_duplo_in_box_2026-04-17
• 任务描述: 将乐高得宝积木放入容器中
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

机器人配置与任务详情

• 机器人: TRLC DK1 双手臂机器人 (bi_dk1_follower)，配备2个6自由度手臂和夹爪
• 任务: 拾取得宝积木并将其放入容器
• 总情节数: 101
• 总帧数: 176,108 (以60帧/秒计，总时长48.9分钟)
• 平均情节长度: 29.1秒

数据采集传感器

摄像头

摄像头名称	分辨率	编解码器	帧率
observation.images.head	640x360	HEVC	60 FPS
observation.images.left_wrist	640x360	HEVC	60 FPS
observation.images.right_wrist	640x360	HEVC	60 FPS

观测空间

• observation.state: float32[40]，包含双臂及夹爪的关节位置、速度和扭矩
• observation.images.*: 3个摄像头视频流

动作空间

• action: float32[14]，包含双臂及夹爪的关节目标位置

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 数据文件总大小: 23 MB
• 视频文件总大小: 5276 MB
• 数据块大小: 1000帧
• 帧率: 60 FPS
• 数据分割: 所有101个情节均用于训练 ("train": "0:101")
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

bibtex @misc{andreaskoepf_dk1_duplo_in_box_2026_04_17, title = {pick up the duplo bricks and place them in the container}, author = {The Robot Learning Company}, year = {2026}, publisher = {HuggingFace}, url = {https://huggingface.co/datasets/andreaskoepf/dk1_duplo_in_box_2026-04-17} }