eval_take15

该数据集是一个由LeRobot创建的用于机器人任务的数据集，包含1033帧，帧率为30 fps。它专为移动AI机器人设计，特征包括动作（一个16维浮点数组，表示左右关节位置和速度）、状态观测（与动作相同的16维数组）、以及来自三个摄像头（cam_high、cam_left_wrist、cam_right_wrist）的图像观测，每个图像分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人学习和控制任务。This dataset, developed by LeRobot for robotic tasks, contains 1033 frames at 30 fps. It is specifically tailored for mobile AI robots, featuring action data (a 16-dimensional floating-point array representing the positions and velocities of left and right joints), state observations (a 16-dimensional array identical to the action array), and image observations from three cameras (cam_high, cam_left_wrist, cam_right_wrist). Each image has a resolution of 480x640 with 3 color channels, and the corresponding videos are encoded in AV1 format. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, set indices, sample indices, and task indices. The tabular data is stored in Parquet format, while the video files are stored in MP4 format, and it is applicable to robotic learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: stevenworkspace/eval_take15
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总剧集数: 1
• 总帧数: 1033
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 fps
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小: 1000

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频格式: MP4 文件，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型: mobileai_robot

数据特征

• 动作 (action): 16维浮点数组，包含左右各6个关节位置、左右各1个滑动关节位置，以及线速度和角速度。
• 观测状态 (observation.state): 16维浮点数组，结构与动作相同。
• 观测图像:
  • cam_high: 480x640 像素，3通道，AV1编码视频，30 fps。
  • cam_left_wrist: 480x640 像素，3通道，AV1编码视频，30 fps。
  • cam_right_wrist: 480x640 像素，3通道，AV1编码视频，30 fps。
• 时间戳 (timestamp): 1维浮点数。
• 帧索引 (frame_index): 1维整数。
• 剧集索引 (episode_index): 1维整数。
• 全局索引 (index): 1维整数。
• 任务索引 (task_index): 1维整数。

数据划分

• 训练集: 索引范围 0:1（全部数据用于训练）。

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。