seriintan/eval_act_spatialPE_v4_round3
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该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含17个完整的情节（episodes），总计3309帧数据，覆盖1个任务。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集专为so_follower类型的机器人设计，包含动作和观测特征：动作特征包括6个浮点数值，对应机器人关节位置（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）；观测特征包括状态观测（同样为6个关节位置浮点值）和两个图像观测（前视和侧视摄像头，分辨率均为480x640，3通道彩色视频）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。所有数据仅用于训练，无验证或测试分割。
许可证：apache-2.0 任务类别： - 机器人学（robotics） 标签： - LeRobot 配置项： - 配置名称：default 数据文件路径：data/*/*.parquet 本数据集基于[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)开发构建。 <a class="flex" href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=seriintan/eval_act_spatialPE_v4_round3"> <img class="block dark:hidden" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl.svg"/> <img class="hidden dark:block" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl-dark.svg"/> </a> ## 数据集描述 - **主页：** [需补充更多信息] - **论文：** [需补充更多信息] - **许可证：** apache-2.0 ## 数据集结构 `meta/info.json`： json { "代码库版本": "v3.0", "机器人类型": "so_follower", "总回合数": 17, "总帧数": 3309, "总任务数": 1, "分块大小": 1000, "数据文件大小（单位：兆字节）": 100, "视频文件大小（单位：兆字节）": 200, "帧率": 30, "数据集划分": { "训练集": "0:17" }, "数据路径格式": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet", "视频路径格式": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4", "数据特征": { "动作": { "数据类型": "float32", "特征名称": [ "shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos" ], "特征形状": [ 6 ] }, "观测状态": { "数据类型": "float32", "特征名称": [ "shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos" ], "特征形状": [ 6 ] }, "前视图像观测": { "数据类型": "video", "特征形状": [ 480, 640, 3 ], "特征名称": [ "height", "width", "channels" ], "详细信息": { "视频高度": 480, "视频宽度": 640, "视频编码格式": "av1", "视频像素格式": "yuv420p", "是否为深度图": false, "视频帧率": 30, "视频通道数": 3, "是否包含音频": false } }, "侧视图像观测": { "数据类型": "video", "特征形状": [ 480, 640, 3 ], "特征名称": [ "height", "width", "channels" ], "详细信息": { "视频高度": 480, "视频宽度": 640, "视频编码格式": "av1", "视频像素格式": "yuv420p", "是否为深度图": false, "视频帧率": 30, "视频通道数": 3, "是否包含音频": false } }, "时间戳": { "数据类型": "float32", "特征形状": [ 1 ], "特征名称": null }, "帧索引": { "数据类型": "int64", "特征形状": [ 1 ], "特征名称": null }, "回合索引": { "数据类型": "int64", "特征形状": [ 1 ], "特征名称": null }, "全局索引": { "数据类型": "int64", "特征形状": [ 1 ], "特征名称": null }, "任务索引": { "数据类型": "int64", "特征形状": [ 1 ], "特征名称": null } } } ## 引用 **BibTeX格式：** bibtex [需补充更多信息]
