so101_pick_place

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。数据集包含5个episodes，4769帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的结构包括动作、观察状态、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征，每个特征都有特定的数据类型和形状。

This robotic dataset was created using LeRobot. It contains 5 episodes, 4769 frames, and 1 task, with a data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. The dataset structure includes features such as actions, observation states, timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices, each with specific data types and shapes.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_pick_place
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（robotics）

数据集结构

基本信息

属性	值
codebase版本	v3.0
机器人类型	so_follower
总片段数	5
总帧数	4769
总任务数	1
块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 fps
划分情况	训练集（所有5个片段）

数据特征

数据集包含以下特征：

• action (动作): 6维浮点数组，包含以下关节位置信息：

  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

• observation.state (观察状态): 与动作相同的6维浮点数组，包含相同的关节位置信息

• timestamp (时间戳): 1维浮点数组

• frame_index (帧索引): 1维整数数组

• episode_index (片段索引): 1维整数数组

• index (索引): 1维整数数组

• task_index (任务索引): 1维整数数组

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4