taccap-g1-assemble-toy-blocks-0811
收藏官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-11
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称： TacVerse/taccap-g1-assemble-toy-blocks-0811
任务类型： 机器人操作（Robotics）
许可证： Apache-2.0
创建工具： 该数据集使用 LeRobot 框架创建。
机器人类型： bi_taccap_gripper（双臂TacCap夹爪）
数据集规模
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（episodes） | 134 |
| 总帧数（frames） | 509,337 |
| 总任务数（tasks） | 1 |
| 采样频率（fps） | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 数据切块大小（chunks_size） | 1000 |
数据集划分： 仅包含训练集（train），共134个片段。
任务描述
该数据集包含1个任务，内容为：组装玩具积木（assemble toy blocks），由双臂TacCap机器人执行。
数据特征（Features）
动作和状态（Action / Observation State）
- 数据类型：
float32 - 维度：20维
- 包含：左右双臂的TCP位姿（位置x, y, z + 旋转r1-r6）以及左右夹爪的开合位置（gripper.pos）
图像观测（Observation Images）
共包含6个视频流，均为H.264编码，30fps：
| 视角 | 分辨率 | 通道数 |
|---|---|---|
| 左触觉-左（left_tactile_left） | 400×700 | 3 |
| 左触觉-右（left_tactile_right） | 400×700 | 3 |
| 左腕部相机（left_wrist） | 480×640 | 3 |
| 右触觉-左（right_tactile_left） | 400×700 | 3 |
| 右触觉-右（right_tactile_right） | 400×700 | 3 |
| 右腕部相机（right_wrist） | 480×640 | 3 |
其他元数据
timestamp（float32）frame_index（int64）episode_index（int64）index（int64）task_index（int64）
数据存储格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
如需引用该数据集，请使用以下BibTeX：
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
