so101-pick-cube

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人相关任务。包含6个episodes，共3459帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。数据集的特征包括动作、观察状态、前视图像、顶部图像、顶部深度图像等。视频的分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集的许可证为apache-2.0。

This dataset was created by LeRobot and is primarily used for robotics-related tasks. It contains 6 episodes with a total of 3459 frames, involving 1 task. The data is stored in parquet format, and video files are stored in mp4 format. The dataset features include action, observation.state, observation.images.front, observation.images.top, observation.images.top_depth, etc. The video resolution is 480x640 with a frame rate of 30fps. The dataset is licensed under apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: so101-pick-cube
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化: 可通过 可视化链接 预览数据集

数据集规模

指标	数值
总片段数	6
总帧数	3459
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 fps
分块大小	1000

数据集划分

• 训练集: 第 0 到第 5 片段（共 6 个片段）

数据集结构

机器人类型

• 机器人: so_follower

特征说明

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	6 维动作指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	6 维机器人状态：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，AV1 编码，30 fps
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频，AV1 编码，30 fps
observation.images.top_depth	video	(480, 640, 3)	顶部深度摄像头视频，AV1 编码，30 fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4