so101-pick-cube

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。包含20个episodes，4066帧数据，涉及4个任务。数据以parquet格式存储，包含动作、观测状态、图像（前视和手腕视角）等多种特征。具体特征包括：6维的动作和状态向量，480x640分辨率的RGB图像，时间戳，帧索引，episode索引等。数据总大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。

This dataset was created by LeRobot and is primarily targeted at the robotics domain. It contains 20 episodes and 4066 frames, encompassing 4 distinct tasks. The data is stored in Parquet format, featuring multiple types of features including actions, observation states, and images captured from front-view and wrist-mounted camera perspectives. The specific included features are: 6-dimensional action and state vectors, 480×640 resolution RGB images, timestamps, frame indices, episode indices, and other relevant metadata. The total size of the dataset is 100 MB, while the video files occupy 200 MB, with a frame rate of 30 fps.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101-pick-cube
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 20
• 总帧数: 4066
• 总任务数: 4
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:20)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据文件格式与路径

• 数据文件路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像（前视）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

观测图像（腕部）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

其他特征

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]