so101_pick_cube

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人学习任务。数据集包含机器人的动作和观察数据：动作数据包括6个关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观察数据包括相同的关节状态，以及来自两个摄像头的图像数据（前视摄像头和腕部摄像头），图像分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。总共有38个episodes，11310帧，数据以parquet文件格式存储，总数据大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。机器人类型为so_follower，适用于训练和评估机器人控制模型。

This dataset is a robot manipulation dataset created with LeRobot, specifically designed for robot learning tasks. It includes robot action and observation data: action data consists of 6 joint positions (shoulder translation, shoulder elevation, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position); observation data includes the same joint states, along with image data from two cameras (front-view camera and wrist camera), with an image resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps. The dataset also contains metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. There are a total of 38 episodes and 11310 frames, stored in parquet file format, with a total data size of approximately 100MB and video file size of about 200MB. The robot type is so_follower, suitable for training and evaluating robot control models.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: so101_pick_cube
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总集数 (Episodes): 38
• 总帧数 (Frames): 11,310
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据类型: 数据文件为 Parquet 格式，视频文件为 MP4 格式

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	6维动作信号：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	6维状态观察：与动作维度一致
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头 RGB 图像，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头 RGB 图像，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集数索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据划分

• 训练集 (train): 集数 0 到 37 (共38集)

其他信息

• 机器人类型: so_follower
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB