eval_LAVLA_Async_VI_100M_40k_b20_whiteblackcube_v2_2026_05_27_white_latency_bench_v2

该数据集是一个机器人操作数据集，由LeRobot创建，专门针对so_follower类型的机器人。它包含2个完整的情节（episodes），总计3376帧，覆盖1个任务。数据以Parquet文件格式存储，总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件），帧率为30fps。数据集的特征包括：动作数据（6个浮点值，表示机器人关节位置，如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、来自三个摄像头的图像观测（每个摄像头提供480x640分辨率、3通道的视频数据），以及时间戳、帧索引、情节索引等元数据。图像数据采用AV1编解码器，像素格式为yuv420p，无音频。该数据集适用于机器人控制、强化学习和计算机视觉任务，许可证为Apache 2.0。This is a robotic manipulation dataset developed by LeRobot, specifically tailored for so_follower-type robots. It contains 2 complete episodes, totaling 3376 frames, covering 1 single task. The dataset is stored in Parquet file format, with a total size of 100MB for the data files and 200MB for the video files, with a frame rate of 30fps. The dataset includes the following features: action data (6 floating-point values representing robot joint positions, including shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position), observation states (the same 6 joint positions as the action data), image observations from three cameras (each providing 3-channel video data with a resolution of 480x640), as well as metadata such as timestamps, frame indices and episode indices. The image data adopts the AV1 codec, with a pixel format of yuv420p, and contains no audio. This dataset is suitable for robotic control, reinforcement learning and computer vision tasks, and is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人学习的异步视觉-语言-动作数据集，通过LeRobot框架创建，旨在为机器人操作任务提供训练数据。

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (Episodes)：2
• 总帧数 (Frames)：3376
• 总任务数 (Tasks)：1
• 帧率 (FPS)：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 训练/测试拆分：仅包含训练集（所有数据作为训练集，索引 0:2）

数据格式

数据以 Parquet 文件存储，路径为 data/*/*.parquet。每个片段包含多个数据块，每个块包含多个文件。

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

每个样本包含以下特征：

• action (动作)

  • 类型：float32，形状 [6]
  • 字段：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• observation.state (观测状态)

  • 类型：float32，形状 [6]
  • 字段：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• observation.images.camera1 / camera2 / camera3 (三路相机图像)

  • 类型：视频 (AV1 编码)
  • 分辨率：480x640，3 通道
  • 帧率：30 FPS
  • 是否为深度图：否
  • 无音频

• timestamp (时间戳)：float32，形状 [1]

• frame_index (帧索引)：int64，形状 [1]

• episode_index (片段索引)：int64，形状 [1]

• index (全局索引)：int64，形状 [1]

• task_index (任务索引)：int64，形状 [1]

可视化

该数据集支持在 LeRobot 可视化工具中在线预览，可通过页面上的"Visualize this dataset"按钮访问。