rebot_mini_towel_folding_annotated

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: rebot_mini_towel_folding_annotated
• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用LeRobot框架创建
• 机器人类型: rebot_b601_rs_follower

数据规模

• 总集数（Episodes）: 100
• 总帧数（Frames）: 159,015
• 总任务数（Tasks）: 1
• 采样率: 30 FPS
• 数据分割: 仅包含训练集（train: 0-100）
• 数据文件大小: 约100 MB（Parquet文件）
• 视频文件大小: 约200 MB（MP4文件）

数据特征

动作与状态（Action & State）:

• 数据类型: float32
• 包含7个关节维度的位置信息：
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部抬升）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲）
  • wrist_yaw.pos（腕部偏航）
  • wrist_roll.pos（腕部滚动）
  • gripper.pos（夹爪位置）

图像观测（Image Observations）:

• 包含两个摄像头视角：腕部（wrist）和顶部（top）视角
• 图像分辨率: 480×640×3（高度×宽度×通道）
• 视频编码: AV1，像素格式yuv420p
• 采样率: 30 FPS

其他特征:

• 时间戳（timestamp）: float32格式
• 帧索引（frame_index）: int64格式
• 集数索引（episode_index）: int64格式
• 索引（index）: int64格式
• 任务索引（task_index）: int64格式
• 持久化语言指令（language_persistent）: 语言类型
• 事件语言指令（language_events）: 语言类型
• 每个特征维度均为1维

任务描述

该数据集专注于毛巾折叠任务，属于机器人操作任务范畴，共包含1个任务类型，由100个episodes演示构成。

工具支持

数据集中包含一个名为"say"的功能工具，用于通过TTS执行器向用户说出简短短语。

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 分块大小: 1000

引用信息

该数据集的引用信息尚未提供（More Information Needed）。