toss-coffee-dataset-150726
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人学习的数据集，使用LeRobot工具创建。它包含从Grabette机器人收集的数据，总共有3个episodes和979帧，帧率为50fps。数据集特征包括两个摄像头的图像观测（每个图像分辨率为720x960，3通道），以及8维的动作向量（包括位置、方向和机械手控制）。数据以Parquet格式存储，并附带视频文件，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。许可证为Apache 2.0。
This dataset is designed for robotic learning and was created using the LeRobot toolkit. It contains data collected from the Grabette robot, with a total of 3 episodes and 979 frames at a frame rate of 50 fps. The dataset features image observations from two cameras, each with a resolution of 720×960 and 3 color channels, as well as an 8-dimensional action vector covering position, orientation, and gripper control. The data is stored in Parquet format, accompanied by video files, and is suitable for robotic control, imitation learning, or reinforcement learning tasks. The license is Apache 2.0.
数据集概述：toss-coffee-dataset-150726
- 数据集名称: toss-coffee-dataset-150726
- 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/chouziel/toss-coffee-dataset-150726
- 许可证: apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot, lerobot, grabette
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 机器人类型: grabette
- 总片段数 (episodes): 3
- 总帧数 (frames): 979
- 总任务数 (tasks): 1
- 数据块大小 (chunks_size): 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (fps): 50
- 数据分割: 训练集 (train) 包含所有 3 个片段 (0:3)
数据路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征 (Features)
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.images.cam0 |
video | [3, 720, 960] | 相机0图像，RGB，分辨率720x960，H.264编码，50fps，无音频 |
observation.images.cam1 |
video | [3, 720, 960] | 相机1图像，RGB，分辨率720x960，H.264编码，50fps，无音频 |
action |
float32 | [8] | 动作：x, y, z, ax, ay, az, proximal, distal |
is_lost |
float32 | [1] | 是否丢失标记 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
引用信息
- 论文: 无
- BibTeX: 暂无
