taccap-g1-insert-shoelace-into-eyelets-0813

该数据集包含双机械臂将鞋带穿入孔眼的机器人操作任务，使用Bi-TacCap夹爪，包含触觉和视觉观察（左右触觉传感器、左右腕部相机），共52个片段，约668846帧，帧率30fps，动作和状态空间均为20维，数据格式为parquet和mp4视频。This dataset contains a robot manipulation task of dual robotic arms threading shoelaces through eyelets, using Bi-TacCap grippers, with tactile and visual observations (left and right tactile sensors, left and right wrist cameras), totaling 52 episodes, approximately 668,846 frames, at 30fps, with action and state spaces both 20-dimensional, and data format in parquet and mp4 video.

原始信息汇总

数据集概述：taccap-g1-insert-shoelace-into-eyelets-0813

基本信息

• 数据集名称：taccap-g1-insert-shoelace-into-eyelets-0813
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人操作（Robotics）
• 数据格式：Parquet（数据文件）+ MP4（视频文件）
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）
• 机器人类型：bi_taccap_gripper（双臂TacCap夹爪）

数据集规模

指标	数值
总回合数（Episodes）	52
总帧数（Frames）	668,846
总任务数	1
帧率（FPS）	30
数据文件大小	约100 MB
视频文件大小	约200 MB
数据切块大小	1000 帧/块
训练集划分	0:52（全部用于训练）

数据特征

每条样本包含以下特征：

1. 动作与状态（Action & Observation State）

• 维度：20维，数据类型为 float32
• 内容：
  • 左臂TCP位姿（x, y, z + r1-r6，共9维）
  • 左夹爪位置（1维）
  • 右臂TCP位姿（x, y, z + r1-r6，共9维）
  • 右夹爪位置（1维）

2. 视觉与触觉观测（多路视频输入）

图像通道	分辨率	说明
left_tactile_left	400×700×3	左侧触觉传感器-左视图
left_tactile_right	400×700×3	左侧触觉传感器-右视图
right_tactile_left	400×700×3	右侧触觉传感器-左视图
right_tactile_right	400×700×3	右侧触觉传感器-右视图
left_wrist	480×640×3	左手腕相机
right_wrist	480×640×3	右手腕相机

• 视频编码：H.264，YUV420P 像素格式，30 FPS，无音频

3. 标注信息

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：回合索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

任务内容

该数据集专注于将鞋带穿入鞋眼这一精细操作任务，由双臂机器人配合触觉传感器执行，可用于训练机器人进行精细的双手协作操作。

引用方式

如需引用该数据集，请使用以下 BibTeX： bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }