libero_plus_spatial_lightinggrid_all_iiwa
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该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，基于LiBERO+环境（spatial_lightinggrid设置），使用KUKA IIWA机器人进行遥操作演示。数据集包含多摄像头视觉（256x256 RGB图像，来自正面、侧面、腕部等视角）以及机器人状态信息（关节位置、末端执行器位姿、夹爪状态），动作空间为7维（位置、姿态、夹爪）。共包含10个不同任务，855个演示片段（episode），总计104519帧，数据采样频率为20fps。数据集采用Apache-2.0许可，适用于机器人模仿学习等研究。
This dataset is a robotic manipulation dataset created using the LeRobot framework, based on the LiBERO+ environment with the spatial_lightinggrid setting, and teleoperation demonstrations were conducted using a KUKA IIWA robot. The dataset includes multi-camera vision data (256x256 RGB images from viewpoints such as frontal, side, wrist, etc.) as well as robot state information (joint positions, end-effector poses, and gripper states). The action space is 7-dimensional (position, orientation, gripper). It contains 10 distinct tasks, 855 demonstration episodes, totaling 104,519 frames, with a data sampling rate of 20fps. The dataset is licensed under Apache-2.0 and is suitable for research such as robot imitation learning.
数据集概述：libero_plus_spatial_lightinggrid_all_iiwa
基本信息
- 数据集名称：libero_plus_spatial_lightinggrid_all_iiwa
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
- 数据集来源：基于 LIBERO、LIBERO-PLUS 基准，包含多种光照网格场景
数据集内容
- 机器人类型：iiwa 机器人
- 任务数量：共 10 个任务
- 总幕数（Episodes）：855
- 总帧数（Frames）：104,519
- 采样频率（FPS）：20 Hz
- 数据拆分：
- 训练集：0-855（全部数据）
数据特征
状态观测（Observation.State）
- 维度：8 维，float32
- 内容：位置（x, y, z）、轴角（axis_angle1-3）、夹爪（gripper, gripper）
末端执行器状态（Observation.States.EE_State）
- 维度：6 维，float32
- 内容：位置（x, y, z）和轴角（axis_angle1-3）
关节状态（Observation.States.Joint_State）
- 维度：7 维，float32
- 内容：7 个关节的角度状态（joint_0 至 joint_6）
夹爪状态（Observation.States.Gripper_State）
- 维度：2 维，float32
- 内容：夹爪状态参数
图像观测（多摄像头）
- 每个图像数据为视频格式，分辨率 256×256×3（RGB）
- 编码格式：AV1，帧率 20 FPS
- 包含以下摄像头视角：
- image：主相机
- wrist_image：腕部相机
- frontview_image：前视相机
- sideview_image：侧视相机
动作数据（Action）
- 维度：7 维，float32
- 内容：位置（x, y, z）、轴角（axis_angle1-3）和夹爪（gripper）
其他元数据
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：幕索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储
- 主数据格式：Parquet 文件，存放于
data/目录 - 视频数据格式：MP4 文件，存放于
videos/目录 - 文件分块：每块包含 1000 条样本（chunks_size: 1000）
- 数据文件总大小：约 100 MB
可视化与使用
- 可通过 LeRobot 可视化工具 直接查看数据集内容。
应用场景
该数据集适用于机器人操作任务的研究，特别是：
- 多视角视觉-动作映射学习
- 空间操作任务（由任务名 "spatial" 提示）
- 光照条件变化下的鲁棒性训练（"lightinggrid" 提示）
