Galbot_G1_organize_table

该数据集基于LeRobot扩展格式，完全兼容LeRobot。包含200个episodes，使用Galbot G1机器人（双指末端执行器，主臂遥操作），在真实世界家庭书房场景中执行桌面物体整理任务。数据集包含4个RGB摄像头视角（左右头部、左右手腕），总共322,419帧，帧率30fps，数据大小12.31 GB。数据包括机器人状态、动作、视频和丰富的注释。This dataset is based on the LeRobot extended format and is fully compatible with LeRobot. It contains 200 episodes, using the Galbot G1 robot (two-finger end effector, teleoperation with master arm), performing a desktop object sorting task in a real-world home study scene. The dataset includes 4 RGB camera views (left and right head, left and right wrist), totaling 322,419 frames at 30fps, with a data size of 12.31 GB. The data includes robot states, actions, videos, and rich annotations.

原始信息汇总

Galbot_G1_organize_table 数据集详情

数据集概述

该数据集基于 LeRobot 扩展格式构建，完全兼容 LeRobot，属于 RoboCOIN 项目的一部分。数据集聚焦于家庭场景（书房）中的桌面物体整理任务，由北京人工智能研究院（BAAI）的 RoboCOIN 团队贡献。

任务信息

• 任务描述： Organize the objects on the table.（整理桌面上的物体）
• 任务类型： 移动双臂操作（mobile_dual_arm）
• 环境类型： 真实世界（real_world）
• 子任务数量： 1 个

原子动作

• move（移动）
• grasp（抓取）
• place（放置）
• close（闭合）

数据集规模

指标	数值
总片段数（Episodes）	200
总帧数（Frames）	322,419
总任务数	1
总视频数	800
总块数（Chunks）	1
块大小	10,000
FPS	30
状态维度	31
动作维度	31
相机视角数	4
数据集大小	12.31 GB

机器人配置

• 机器人名称： Galbot_G1
• 代码库版本： v2.1
• 末端执行器类型： 两指末端执行器（two_finger_end_effector）
• 遥操作类型： 主臂（master_arm）

场景与物体

• 场景类型： 家庭 → 书房（Household → Study Room）
• 物体类别： 白色、透明、蓝色、绿色、黑色、黑色、无、白色（共 8 个物体描述）

传感器与相机

数据集配备 4 个 RGB 相机视角：

相机名称	分辨率	编码格式
cam_right_head_rgb	640x480	libx264 / yuv420p
cam_left_head_rgb	640x480	libx264 / yuv420p
cam_right_wrist_rgb	640x480	libx264 / yuv420p
cam_left_wrist_rgb	640x480	libx264 / yuv420p

坐标系统与单位

• 坐标系： 右手坐标系（right-hand-frame）
• 关节旋转单位： 弧度（radian）
• 末端执行器旋转单位： 弧度（radian）
• 末端执行器平移单位： 米（meter）

数据划分

• 训练集： Episode 0 至 199（全部 200 个片段）

数据结构

数据遵循 LeRobot 格式组织，包含视频文件、状态数据、动作数据和元数据。

文件组织模式

• 数据路径： data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet
• 视频路径： videos/chunk-{id}/observation.images.cam_left_wrist_rgb/episode_{id}.mp{id}

数据目录树

Galbot_G1_organize_table_0_qced_hardlink/ |-- annotations/ | |-- eef_acc_mag_annotation.jsonl | |-- eef_direction_annotation.jsonl | |-- eef_velocity_annotation.jsonl | |-- gripper_activity_annotation.jsonl | -- gripper_mode_annotation.jsonl |-- data/ | -- chunk-000/ | |-- episode_000000.parquet ~ episode_000011.parquet | -- ...（共 200 条） |-- meta/ | |-- episodes.jsonl | |-- episodes_stats.jsonl | |-- info.json | -- tasks.jsonl |-- videos/ | -- chunk-000/ | |-- observation.images.cam_left_head_rgb/ | |-- observation.images.cam_left_wrist_rgb/ | |-- observation.images.cam_right_head_rgb/ | -- observation.images.cam_right_wrist_rgb/ |-- info.yaml `-- README.md

数据特征（YAML）

动作与状态数据

• 动作（action）： 31 维浮点数组，包含双臂关节角度（各 7 维）、双臂夹爪开合、躯干关节（5 维）、头部关节（2 维）及底盘位置和速度（各 4 维）
• 状态（observation.state）： 31 维浮点数组，结构与动作一致

图像观测

• observation.images.cam_right_head_rgb / cam_left_head_rgb / cam_right_wrist_rgb / cam_left_wrist_rgb： 视频类型，480x640x3，30 FPS，libx264 编码

附加特征

• 时间戳（timestamp）： float32
• 帧索引（frame_index）： int64
• 片段索引（episode_index）： int64
• 索引（index）： int64
• 任务索引（task_index）： int64
• 夹爪开合缩放（gripper_open_scale）： float64，2 维（左右夹爪）
• 末端执行器模拟位姿（eef_sim_pose）： float32，12 维（左右各 6 维位置+旋转）
• 末端执行器方向（eef_direction）： int32，2 维
• 末端执行器速度（eef_velocity）： int32，2 维
• 末端执行器加速度幅度（eef_acc_mag）： int32，2 维
• 夹爪模式（gripper_mode）： int32，2 维
• 夹爪活动（gripper_activity）： int32，2 维

可用标注

数据集包含丰富的标注文件：

• eef_acc_mag_annotation.jsonl（末端执行器加速度幅度标注）
• eef_direction_annotation.jsonl（末端执行器方向标注）
• eef_velocity_annotation.jsonl（末端执行器速度标注）
• gripper_activity_annotation.jsonl（夹爪活动标注）
• gripper_mode_annotation.jsonl（夹爪模式标注）

数据集标签

• RoboCOIN
• LeRobot

贡献者

• 贡献团队： RoboCOIN Team at Beijing Academy of Artificial Intelligence (BAAI)

相关链接

• 主页： https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
• 论文： https://arxiv.org/abs/2511.17441
• 代码仓库： https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN

许可协议

Apache-2.0

引用

使用该数据集时，请引用 RoboCOIN 论文（arXiv:2511.17441），并建议同时引用 LeRobot 框架。