2026-07-15_shakeitup4_bench_accelero_10kHz_nfft_64

该数据集由LeRobot创建，是一个机器人学数据集，包含60个episodes和39270帧数据。数据特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部和抓取器的位置）和观察状态（如关节位置和图像数据）。图像数据来自顶部和手腕摄像头（分辨率480x640），以及触觉加速度计频谱图（分辨率224x224），帧率为30fps。数据以parquet和mp4格式存储，涉及机器人类型为so101_follower_dragon_tactile_bench，主要用于训练任务。This robotics dataset was developed by LeRobot, consisting of 60 episodes and 39,270 frames of data. Its data features include robot actions (e.g., positions of the shoulder, elbow, wrist and gripper) and observational states such as joint positions and image data. The image data is captured by top-down and wrist-mounted cameras with a resolution of 480×640, alongside tactile accelerometer spectrograms with a resolution of 224×224, operating at a frame rate of 30 fps. The dataset is stored in Parquet and MP4 formats, targeted for the robot platform so101_follower_dragon_tactile_bench, and is primarily used for robotics training tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：2026-07-15_shakeitup4_bench_accelero_10kHz_nfft_64
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 使用框架：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集规模

指标	数值
总片段数（Episodes）	60
总帧数（Frames）	39,270
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（FPS）	30
机器人类型	so101_follower_dragon_tactile_bench

数据划分

• 训练集：0 至 60（全部片段用于训练）

特征结构

特征名称	数据类型	形状	含义
action	float32	[6]	机器人动作指令：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态：与动作维度相同
observation.images.top	视频（AV1）	480×640×3	顶部摄像头图像，30 FPS，YUV420P
observation.images.wrist	视频（AV1）	480×640×3	腕部摄像头图像，30 FPS，YUV420P
observation.images.tactile_spectrogram_accelero_10kHz_nfft_64	视频（AV1）	224×224×3	触觉加速度计频谱图（10kHz采样，64点FFT），30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储格式

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4（AV1 编码），路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

所需 BibTeX 引用信息尚未提供（标记为“More Information Needed”）。