taccap-g1-organize-meeting-table-items-0717

该数据集是一个机器人任务数据集，使用LeRobot创建，专注于双机械臂触觉抓取器（bi_taccap_gripper）执行整理会议桌物品的任务。数据集包含27个完整episodes，总计110010帧，以30fps录制。数据特征包括20维的动作和状态观测向量（涵盖左右机械臂的TCP位置、旋转和抓取器位置），以及来自多个摄像头的视频数据：左右腕部摄像头（分辨率480x640）和左右触觉摄像头（分辨率400x700）。所有数据以Parquet格式存储，并附带视频文件，适用于机器人学习和控制研究。This is a robotic task dataset developed using LeRobot, focusing on the task of tidying conference table items with a dual-arm tactile gripper (bi_taccap_gripper). The dataset contains 27 complete episodes, totaling 110,010 frames recorded at 30fps. The data features include a 20-dimensional action and state observation vector covering the TCP positions, orientations, and gripper positions of the left and right robotic arms, as well as video data from multiple cameras: left and right wrist cameras with a resolution of 480x640, and left and right tactile cameras with a resolution of 400x700. All data is stored in Parquet format, accompanied by video files, and is suitable for robotic learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：taccap-g1-organize-meeting-table-items-0717
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

• 机器人类型：bi_taccap_gripper（双夹爪TacCap夹持器）
• 总片段数：27
• 总帧数：110,010
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据存储格式：Parquet
• 视频存储格式：MP4（H.264编码）
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 分块大小：1,000帧/块
• 数据集划分：全部27个片段用于训练（train: 0:27）

特征（Features）

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[20]	20维动作信号，包含左右TCP位置（x,y,z,r1-r6）及夹爪开度
observation.state	float32	[20]	20维机器人状态观测，与action维度相同
observation.images.left_tactile_left	video	(400, 700, 3)	左侧触觉左摄像头视频，400×700，3通道
observation.images.left_tactile_right	video	(400, 700, 3)	左侧触觉右摄像头视频，400×700，3通道
observation.images.left_wrist	video	(480, 640, 3)	左侧腕部摄像头视频，480×640，3通道
observation.images.right_tactile_left	video	(400, 700, 3)	右侧触觉左摄像头视频，400×700，3通道
observation.images.right_tactile_right	video	(400, 700, 3)	右侧触觉右摄像头视频，400×700，3通道
observation.images.right_wrist	video	(480, 640, 3)	右侧腕部摄像头视频，480×640，3通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }