soarm_pp_green_frontback2_r2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：soarm_pp_green_frontback2_r2
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开源机器人框架）

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：6
• 总帧数（Frames）：1,949
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
• 数据划分：全部 6 个片段用于训练集

机器人信息

• 机器人类型：so_follower

数据特征

动作与状态（Action / Observation State）

• 数据类型：float32，6 维向量
• 维度含义：肩部水平旋转、肩部垂直旋转、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置

图像观测

• 视角：前置摄像头（front）和腕部摄像头（wrist）
• 分辨率：480 × 640 × 3（高 × 宽 × 通道）
• 视频编码：AV1，像素格式 yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 音频：无

其他字段

• 时间戳（timestamp）：float32
• 帧索引（frame_index）：int64
• 片段索引（episode_index）：int64
• 数据索引（index）：int64
• 任务索引（task_index）：int64

数据文件结构

• 数据路径：data/chunk-{编号}/file-{编号}.parquet
• 视频路径：videos/{视频键}/chunk-{编号}/file-{编号}.mp4

引用信息

• 论文和主页信息未提供，BibTeX 引用暂缺。