libero_plus_object_texture_all_sawyer_failures

一个LeRobot机器人操作数据集，包含来自Sawyer机器人的状态和动作时间序列数据，执行具有物体纹理变化的任务，包括失败情况。该数据集共111个episodes，采样率20fps，只有一个训练集分割，数据格式为Apache TsFile，不包括相机视频（视频需从原始数据集中获取）。A LeRobot robot manipulation dataset containing state and action time series data from a Sawyer robot, performing tasks with object texture variations, including failure cases. The dataset consists of 111 episodes, sampled at 20 fps, with only a training split, data format is Apache TsFile, and does not include camera videos (videos need to be obtained from the original dataset).

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是 libero_plus_object_texture_all_sawyer_failures 的 Apache TsFile 格式版本，基于 LeRobot 机器人操作数据集构建。

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人（robotics）
• 数据集标签：LeRobot、libero、libero-plus、sawyer、multicam、texture、tsfile、timeseries
• 机器人类型：Sawyer
• 数据格式：TsFile（时间序列文件）
• 数据分割：仅包含一个 train 分割

数据规模

• 总轨迹数（Episodes）：111
• 采样率：20 fps

数据结构（TsFile Schema）

• 时间戳：INT64，单位为毫秒，由原始 timestamp（秒）乘以 1000 得到
• 标签维度（TAG）：episode_index（轨迹编号）、task_index（任务编号）
• 字段维度（FIELD）：
  • frame_index：帧编号（INT64）
  • sample_index：样本编号（INT64，源自原始数据的 index 列）
  • observation_state_0 至 observation_state_7（FLOAT）：观测状态向量，共8维
  • observation_states_ee_state_0 至 observation_states_ee_state_5（FLOAT）：末端执行器状态，共6维
  • observation_states_joint_state_0 至 observation_states_joint_state_6（FLOAT）：关节状态，共7维
  • observation_states_gripper_state_0 至 observation_states_gripper_state_1（FLOAT）：夹爪状态，共2维
  • action_0 至 action_6（FLOAT）：动作向量，共7维

重要说明

• 相机视频流不包含在该数据集中，如需视频数据，请参考原始数据集：https://huggingface.co/datasets/LSY-lab/libero_plus_object_texture_all_sawyer_failures （videos/ 目录）
• 数值状态和动作序列是完整的，可通过 episode_index 和 frame_index 与原始视频进行关联

使用方式

需要借助 Apache TsFile 的 Java 或 Python SDK 来读取 .tsfile 文件。

来源与版权

• 原始数据集：https://huggingface.co/datasets/LSY-lab/libero_plus_object_texture_all_sawyer_failures
• 作者/发布者：LSY-lab
• 许可证：Apache 2.0