so101_cube_sort_white_yw

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术任务，具体涉及一个名为cube_sort_white_yw的立方体排序场景。数据集包含10个episodes，共3048帧，以30fps录制。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括：动作（action），包含6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观测状态（observation.state），同样包含这6个关节位置；前视图像（observation.images.front），分辨率为480x640，3通道，用于视觉输入；以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。该数据集适用于机器人控制、强化学习或计算机视觉任务的研究和开发。

This dataset was created by LeRobot, focusing on robotics tasks, specifically a cube sorting scenario named cube_sort_white_yw. It contains 10 episodes with a total of 3048 frames, recorded at 30fps. The dataset's data is stored in Parquet file format, while the videos are stored in MP4 format. The features of this dataset include: Action, which contains 6 joint positions such as shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position; Observation.state, which also includes these 6 joint positions; Front-facing image (observation.images.front) with a resolution of 480x640 and 3 channels, used as visual input; as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, sample index and task index. This dataset is suitable for research and development of robotics control, reinforcement learning or computer vision tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: adidbdir/so101_cube_sort_white_yw
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集详情

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 10
• 总帧数: 3048
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 fps
• Chunk 大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据划分: 所有10个片段均用于训练

数据特征

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人动作，包含6个关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
observation.state	float32	(6,)	机器人状态，同样包含6个关节位置
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，分辨率480×640，RGB三通道，H.264编码，30 fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: 包含一个名为 default 的配置，数据文件为 data/*/*.parquet

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX: 未提供

其他

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化: 可通过 可视化空间 查看数据集