rollout_test_20260807_124825

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 videron/rollout_test_20260807_124825，是一个用于机器人学习领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：bi_openarm_follower（双臂开源机器人）

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：3
• 总帧数：4704
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率：30 FPS
• 训练/测试划分：仅包含训练集（0:3）

数据特征

数据集中包含以下特征：

1. action（动作）：16 维浮点数组，包含双臂各 7 个关节位置和 2 个夹爪位置
2. observation.state（观察状态）：16 维浮点数组，结构与动作相同，包含双臂各关节和夹爪状态
3. observation.images.left_wrist（左腕部图像）：720×1280×3 视频数据，AV1 编码，30 FPS
4. observation.images.right_wrist（右腕部图像）：720×1280×3 视频数据，AV1 编码，30 FPS
5. observation.images.base（基座图像）：480×640×3 视频数据，AV1 编码，30 FPS
6. timestamp（时间戳）：浮点型
7. frame_index（帧索引）：64 位整数
8. episode_index（片段索引）：64 位整数
9. index（索引）：64 位整数
10. task_index（任务索引）：64 位整数

数据存储格式

• 元数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 LeRobot 的可视化空间查看该数据集（路径：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=videron/rollout_test_20260807_124825）。