libero_plus_goal_lightinggrid_all

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: libero_plus_goal_lightinggrid_all
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, libero, libero-plus, panda, multicam, lightinggrid
• 机器人类型: franka (Panda 机械臂)
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 数据集主页: 暂无信息
• 相关论文: 暂无信息

数据集规模

• 总回合数 (Episodes): 858
• 总帧数 (Frames): 104,064
• 总任务数 (Tasks): 10
• 数据分割: 仅包含训练集 (train: 0:858)，共858个回合
• 帧率 (FPS): 20
• 数据文件大小: 100 MB (parquet 文件)
• 视频文件大小: 极小 (约1e-06 MB)

数据集内容与特征

该数据集包含多视角相机图像、机器人状态信息和动作数据，具体特征如下：

状态观测 (Observation State)

• observation.state (8维): 包含末端执行器位置(x, y, z)、轴角表示(axis_angle1-3)和两个夹爪(gripper)信息。
• observation.states.ee_state (6维): 末端执行器状态，包含位置(x, y, z)和轴角表示。
• observation.states.joint_state (7维): 机器人关节状态 (joint_0 至 joint_6)。
• observation.states.gripper_state (2维): 夹爪状态 (gripper, gripper)。

图像观测 (Image Observations)

所有图像均为256x256 RGB 视频格式，使用 AV1 编码，帧率20 FPS，包含以下三个视角：

• observation.images.image (256x256x3): 主相机图像。
• observation.images.wrist_image (256x256x3): 腕部相机图像。
• observation.images.frontview_image (256x256x3): 前视相机图像。
• observation.images.sideview_image (256x256x3): 侧视相机图像。

动作数据 (Action)

• action (7维): 包含位置(x, y, z)、轴角表示(axis_angle1-3)和夹爪(gripper)动作。

其他元数据

• timestamp (1维): 时间戳。
• frame_index (1维): 帧索引。
• episode_index (1维): 回合索引。
• index (1维): 全局索引。
• task_index (1维): 任务索引。

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置: 默认配置 (config_name: default)，数据文件为 data/*/*.parquet
• 代码库版本: v3.0

任务与场景

该数据集基于 LIBERO-Plus 基准，包含10个不同任务，涉及多相机（多视角）设置和照明网格（lightinggrid）条件，用于机器人操作学习研究。