taccap-g1-pick-connector-press-tab-insert-port-0717
收藏资源简介：
该数据集是一个由LeRobot创建的机器人操作任务数据集，专注于使用双Taccap夹爪机器人执行复杂操作任务，如拾取、连接器按压、标签插入端口等。数据集包含159个episodes，总计107455帧，帧率为30fps，以parquet文件格式存储并附带视频文件。特征包括动作和观察：动作包含左右机械臂的末端执行器位置、旋转和夹爪位置信息（共20维浮点数）；观察包括状态信息（与动作相同的20维浮点数）和多视角图像数据，如左右手腕摄像头图像（分辨率480x640，RGB）以及左右触觉传感器图像（分辨率400x700，RGB）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据，所有数据仅用于训练分割，适用于机器人学习和控制研究。
This dataset is a robotic manipulation task dataset developed by LeRobot, focusing on complex manipulation tasks using a dual-Taccap gripper robot, including picking, connector pressing, label insertion into ports and other similar tasks. It contains 159 episodes, totaling 107,455 frames at 30fps, stored in Parquet file format with accompanying video files. The dataset features include actions and observations: Actions are 20-dimensional floating-point values containing the end-effector position, rotation and gripper position information for both left and right robotic arms; Observations include state information (the same 20-dimensional floating-point values as the actions) and multi-view image data, such as left and right wrist camera images (resolution: 480×640, RGB format) and left and right tactile sensor images (resolution: 400×700, RGB format). In addition, the dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices and episode indices. All data is solely intended for training segmentation and is applicable to robotics learning and control research.
数据集总览
- 数据集名称：taccap-g1-pick-connector-press-tab-insert-port-0717
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学 (robotics)
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总片段数 (episodes)：159
- 总帧数 (frames)：107,455
- 总任务数 (tasks)：1
- 帧率 (fps)：30
- 数据分片：仅包含训练集 (train: 0:159)
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 分块大小 (chunks_size)：1000
数据集结构
数据路径
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征 (Features)
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [20] | 包含20维机器人动作指令（左右臂TCP位置/姿态、左右夹爪位置） |
observation.state |
float32 | [20] | 20维机器人观测状态（同action结构） |
observation.images.left_tactile_left |
video | (400, 700, 3) | 左侧触觉传感器左摄像头视频 (H.264编码，30fps) |
observation.images.left_tactile_right |
video | (400, 700, 3) | 左侧触觉传感器右摄像头视频 |
observation.images.left_wrist |
video | (480, 640, 3) | 左腕部摄像头视频 |
observation.images.right_tactile_left |
video | (400, 700, 3) | 右侧触觉传感器左摄像头视频 |
observation.images.right_tactile_right |
video | (400, 700, 3) | 右侧触觉传感器右摄像头视频 |
observation.images.right_wrist |
video | (480, 640, 3) | 右腕部摄像头视频 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
动作与状态空间
action 和 observation.state 包含20维数据，具体命名如下：
left_tcp.x至left_tcp.r6：左臂工具中心点 (TCP) 位置与姿态 (共8维)left_gripper.pos：左夹爪位置 (1维)right_tcp.x至right_tcp.r6：右臂工具中心点 (TCP) 位置与姿态 (共8维)right_gripper.pos：右夹爪位置 (1维)
视频规格
- 分辨率：触觉摄像头为 400x700，腕部摄像头为 480x640
- 色彩通道：3通道 (RGB)
- 视频编码：H.264，色彩格式 yuv420p
- 帧率：30 fps
- 无音频：所有视频均不包含音频流
机器人类型
- 机器人类型：
bi_taccap_gripper(双臂触觉夹爪机器人)
引用信息
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
