test_0909_oak
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，机器人类型为grabette。数据集包含3个episodes，共438帧，一个任务。每个时间步包含两个摄像头观察（right_cam0和right_cam1，720x960分辨率，50fps，h264编码），8维动作向量（包括右臂的x, y, z位置，三个轴向旋转，以及近端和远端关节），以及is_lost标志、时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet和mp4格式存储，共有100MB数据文件和200MB视频文件。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, with robot type grabette. It contains 3 episodes, totaling 438 frames, with one task. Each timestep includes two camera observations (right_cam0 and right_cam1, 720x960 resolution, 50fps, h264 encoding), an 8-dimensional action vector (including x, y, z position of the right arm, three axial rotations, and proximal and distal joints), as well as metadata such as is_lost flag, timestamps, frame indices, episode indices. Data is stored in parquet and mp4 formats, with 100MB data files and 200MB video files.
数据集概述
该数据集由 LeRobot 框架创建，用于机器人学习任务，基于 grabette 机器人平台采集。
- 数据集名称：simheo/test_0909_oak
- 许可证：Apache-2.0
- 机器人类型：grabette
- 网址：https://huggingface.co/datasets/simheo/test_0909_oak
规模与结构
- 总片段数：3
- 总帧数：438
- 总任务数：1
- 帧率：50 fps
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 分块大小：1000
数据拆分
- 训练集：包含全部 3 个片段（索引 0 到 3）
数据特征
数据为每帧记录以下内容：
观测图像（来自两个摄像头）：
right_cam0：视频流，分辨率 960×720，3 通道，H.264 编码right_cam1：视频流，分辨率 960×720，3 通道，H.264 编码
动作信息：
- 一个 8 维浮点向量，包含 6D 末端执行器位姿（位置 + 轴角）、近端关节和远端关节的控制指令
状态与索引信息：
is_lost：跟踪丢失标记timestamp：时间戳frame_index、episode_index、index、task_index：索引信息
使用说明
可通过 LeRobot 可视化工具预览此数据集。
引用
暂无 BibTeX 引用信息。
