so101_masking_tape_mat_move_v1_20260703_195620
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人数据集，包含60个episodes和12039帧数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为15fps。数据集特征包括机器人的动作和状态观察（如肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及来自侧视和俯视摄像头的图像观察（分辨率480x640，3通道）。机器人类型为so_follower，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人任务，许可证为apache-2.0。
This is a robotics dataset developed using LeRobot, which includes 60 episodes and 12,039 frames of data. The data is stored in Parquet file format, while the video data is saved in MP4 format with a frame rate of 15 fps. The dataset features robot motion and state observations such as shoulder rotation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position, as well as image observations from side-view and top-view cameras with a resolution of 480×640 and 3 channels. The robot model used is so_follower. The total size of the data files is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB. This dataset is applicable for robotics tasks and is licensed under Apache-2.0.
数据集概述
- 数据集名称: so101_masking_tape_mat_move_v1_20260703_195620
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建
- 机器人类型: so_follower
数据集结构
- 数据格式: Parquet 文件，路径为
data/*/*.parquet - 视频格式: MP4 文件，编码为 AV1，视频帧率为 15 FPS，分辨率为 640x480
- 总片段数 (Episodes): 60
- 总帧数 (Frames): 12,039
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据集拆分:
- 训练集 (Train): 片段 0 至 59
数据集特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 6维动作指令，包含关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper) |
observation.state |
float32 | [6] | 6维机器人状态，与动作指令结构相同 |
observation.images.side |
视频 (AV1) | [480, 640, 3] | 侧面摄像头图像，3通道彩色，帧率 15 FPS |
observation.images.top |
视频 (AV1) | [480, 640, 3] | 顶部摄像头图像，3通道彩色，帧率 15 FPS |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
