angled_peg_05_21_tip_ref
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资源简介：
该数据集是一个采用HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专门用于机器人学习和人工智能任务。LeRobot格式通常包含机器人操作、传感器数据、动作指令等结构化信息，适用于训练和评估机器人控制模型，支持仿真和实际环境中的数据集成。
This dataset is a robotic dataset adopting the HuggingFace LeRobot format, specifically designed for robotics learning and artificial intelligence tasks. The LeRobot format typically contains structured information such as robot manipulation, sensor data, and action commands, which is suitable for training and evaluating robotic control models, and supports data integration in both simulation and real-world environments.
提供机构：
radoolonto创建时间：
2026-05-25
原始信息汇总
数据集概述
- 名称:
angled_peg_05_21_tip_ref - 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 基于 LeRobot 创建
数据集构成
- 总片数 (Episodes): 119
- 总帧数 (Frames): 67,092
- 总任务数: 1
- 帧率 (FPS): 15
- 机器人类型: Franka
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.image.cam0 |
图像 (image) | (3, 240, 320) | 相机0的图像数据 (通道, 高度, 宽度) |
observation.image.cam1 |
图像 (image) | (3, 240, 320) | 相机1的图像数据 |
observation.state |
浮点32 (float32) | (3,) | 机器人状态 (3维) |
action |
浮点32 (float32) | (10,) | 动作指令 (10维) |
timestamp |
浮点32 (float32) | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
整型64 (int64) | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
整型64 (int64) | (1,) | 片索引 |
index |
整型64 (int64) | (1,) | 索引 |
task_index |
整型64 (int64) | (1,) | 任务索引 |
数据存储
- 数据格式: Parquet 文件，存储于
data/*/*.parquet - 视频格式: MP4 文件，存储路径结构为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 数据集划分: 全部 119 个片用于训练 (
train: "0:119")
