test-multiple

该数据集包含使用grabette机器人收集的遥操作数据，共有16个片段、3023帧和1个任务。数据包括来自四个摄像头（left_cam0、left_cam1、right_cam0、right_cam1）的观察图像以及16维动作指令。This dataset contains teleoperation data collected using the grabette robot, with a total of 16 episodes, 3023 frames, and 1 task. The data includes observation images from four cameras (left_cam0, left_cam1, right_cam0, right_cam1) and 16-dimensional action commands.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: glannuzel/test-multiple
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot, Lerobot, Grabette
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: grabette
• 总片段数: 16 个片段
• 总帧数: 3023 帧
• 总任务数: 1 个任务
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4 格式）
• 帧率 (FPS): 50
• 数据划分: 训练集（全部 16 个片段，索引 0 至 15）

数据存储路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

该数据集包含以下特征字段：

视觉观测（4 个摄像头视角）

特征名称	数据类型	分辨率	编码格式
observation.images.left_cam0	视频	3×720×960	H.264, yuv420p
observation.images.left_cam1	视频	3×720×960	H.264, yuv420p
observation.images.right_cam0	视频	3×720×960	H.264, yuv420p
observation.images.right_cam1	视频	3×720×960	H.264, yuv420p

所有摄像头视频均为 50 FPS、3 通道（RGB）、720p 分辨率，无音频。

动作数据

• 数据类型: float32
• 维度: 16 维
• 动作维度含义:
  • 左侧执行器 (8 维): left_x, left_y, left_z, left_ax, left_ay, left_az, left_proximal, left_distal
  • 右侧执行器 (8 维): right_x, right_y, right_z, right_ax, right_ay, right_az, right_proximal, right_distal

其他元数据特征

特征名称	数据类型	维度	说明
is_lost	float32	2	左右执行器丢失状态 (left_is_lost, right_is_lost)
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	索引
task_index	int64	1	任务索引

版本与引用

• 代码库版本: v3.0
• 引用信息: 暂无（BibTeX 信息待补充）