real01b-routing-d1-r0-blind-teleop-uniform100-sobol100-evalsobol50

该数据集是一个机器人控制数据集，由LeRobot工具创建。它包含75个episodes，总计21748帧，帧率为15fps。数据集包含多种特征：观察状态（包括笛卡尔位置/速度、关节位置/速度、夹爪位置等）、动作（包括笛卡尔速度/位置、关节速度/位置、夹爪动作等）、奖励、完成标志、干预标志、成功标志等。此外，还包括来自多个摄像头（左侧腕部、右侧腕部、侧面1和侧面2）的视频数据，分辨率为480x640，编码为AV1。数据集还包含遥测数据，如外部电机扭矩、测量电机扭矩、计算关节扭矩和末端执行器力/力矩。使用Apache 2.0许可证，适用于机器人学习任务，特别是涉及Franka机器人的控制与感知。This is a robotic control dataset created using the LeRobot toolkit. It consists of 75 episodes, totaling 21,748 frames with a frame rate of 15 fps. The dataset includes diverse features: observation states (including Cartesian position/velocity, joint position/velocity, gripper position, etc.), actions (comprising Cartesian velocity/position, joint velocity/position, gripper actions, etc.), rewards, episode termination flags, intervention flags, success flags, and more. Additionally, it contains video data from multiple cameras (left wrist, right wrist, side 1 and side 2), with a resolution of 480x640 and encoded in AV1 format. The dataset also incorporates telemetry data such as external motor torque, measured motor torque, calculated joint torque, and end-effector force/torque. It is released under the Apache 2.0 license, and is applicable to robotic learning tasks, particularly those involving control and perception for Franka robots.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: real01b-routing-d1-r0-blind-teleop-uniform100-sobol100-evalsobol50
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，存储于 data/*/*.parquet
• 帧率 (FPS): 15
• 总片段数 (Episodes): 75
• 总帧数: 21748
• 总任务数: 1
• 数据分片大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: Franka

数据特征

观察状态 (Observation State)

• observation.state: 7维浮点数，包括:
  • 笛卡尔位置: x, y, z
  • 笛卡尔旋转: roll, pitch, yaw
  • 夹爪位置 (gripper_position)
• 子特征:
  • observation.state.cartesian_position: 6维 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
  • observation.state.joint_position: 7维 (joint_0 至 joint_6)
  • observation.state.joint_velocity: 7维
  • observation.state.cartesian_velocity: 6维
  • observation.state.gripper_position: 1维 (gripper)

动作 (Action)

• action: 7维浮点数，包括:
  • 线速度: vel_x, vel_y, vel_z
  • 角速度: vel_roll, vel_pitch, vel_yaw
  • 夹爪动作 (gripper_action)
• 子特征:
  • action.cartesian_velocity: 6维 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
  • action.cartesian_position: 6维
  • action.joint_velocity: 7维
  • action.joint_position: 7维
  • action.gripper_position: 1维 (gripper)
  • action.gripper_velocity: 1维 (gripper)

图像观察 (Observation Images)

• 摄像头视角 (4个，均为视频):
  • observation.images.wrist_left: 480x640, 3通道
  • observation.images.wrist_right: 480x640, 3通道
  • observation.images.side_1: 480x640, 3通道
  • observation.images.side_2: 480x640, 3通道
• 视频编码: AV1, 帧率 15 FPS, 色彩格式 yuv420p

遥测数据 (Telemetry)

• telemetry.franka.motor_torques_external: 7维 (joint_0 至 joint_6)
• telemetry.franka.ee_wrench: 6维 (fx, fy, fz, mx, my, mz)
• telemetry.franka.motor_torques_measured: 7维
• telemetry.franka.joint_torques_computed: 7维

其他特征

• steps_to_go: 1维整数 (steps_to_go)
• source: 1维整数 (source_id)
• intervention: 1维整数 (intervention_flag)
• success: 1维整数 (success_flag)
• is_valid: 1维整数 (is_valid_flag)
• reward: 1维浮点数 (reward)
• done: 1维整数 (done_flag)
• manifest_idx: 1维整数 (manifest_idx)
• 场景参数:
  • rope_x: 1维浮点数
  • clip_left_x, clip_left_y, clip_left_yaw, clip_left_oidx: 各1维浮点数
  • clip_right_x, clip_right_y, clip_right_yaw, clip_right_oidx: 各1维浮点数
• 时间索引:
  • timestamp: 1维浮点数
  • frame_index: 1维整数
  • episode_index: 1维整数
  • index: 1维整数
  • task_index: 1维整数

数据划分

• 训练集 (train): 片段索引 0 至 74 (共75个片段)