so101_sorting_3cam_480p

该数据集是一个机器人控制相关的数据集，使用LeRobot创建。包含51个episodes和57395帧数据，主要用于机器人控制任务。数据集包含机器人的动作信息（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、以及来自手腕、侧面和顶部的视频观测（480x640分辨率，30fps）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

This is a robotics control-related dataset created using LeRobot. It contains 51 episodes and 57,395 frames of data, primarily intended for robotics control tasks. The dataset includes robot action information (6 joint positions), observation states (6 joint positions), as well as video observations from the wrist, side, and top viewpoints with a resolution of 480×640 and a frame rate of 30fps. The structured data is stored in Parquet format, while the video files are stored in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： so101_sorting_3cam_480p
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数： 51
• 总帧数： 57,395
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割： 全部用于训练 (索引 0:51)
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 名称： 与动作特征相同

观测图像（腕部摄像头）

• 数据类型： 视频
• 形状： [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息：
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像（侧面摄像头）

• 数据类型： 视频
• 形状： [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息： 与腕部摄像头相同

观测图像（顶部摄像头）

• 数据类型： 视频
• 形状： [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息： 与腕部摄像头相同

元数据

• 时间戳： float32, 形状 [1]
• 帧索引： int64, 形状 [1]
• 情节索引： int64, 形状 [1]
• 索引： int64, 形状 [1]
• 任务索引： int64, 形状 [1]

技术详情

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： so101_follower

引用信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• BibTeX 引用： 未提供