AMASS_Retargeted_for_G1
收藏资源简介：
该数据集包含从AMASS重定向到Unitree G1 29自由度人形机器人的运动数据，使用了两种互补的重定向管道：NMR（神经运动重定向）和GMR（通用运动重定向）。NMR提供基于学习的平滑重定向，包含16,297个序列，存储为.npz文件，包含关节角度、根位置和旋转四元数等信息。GMR提供基于逆向运动学的重定向，专为G1调整，包含17,029个序列，存储为.pkl文件，额外提供身体链接位置信息。数据集适用于机器人运动控制、运动重定向等任务，需遵守AMASS的原始许可要求。
This dataset contains motion data redirected from AMASS to the Unitree G1 29-DOF humanoid robot. Two complementary motion redirection pipelines are utilized: NMR (Neural Motion Redirection) and GMR (General Motion Redirection). NMR provides learning-based smooth motion redirection, consisting of 16,297 sequences stored in .npz files, which include joint angles, root position, and rotation quaternions. GMR provides inverse kinematics-based redirection, tailored specifically for the Unitree G1 robot, containing 17,029 sequences stored in .pkl files with additional body link position information. This dataset is applicable to tasks such as robot motion control and motion redirection, and the original license requirements of AMASS must be complied with.
数据集概述：AMASS Retargeted for Unitree G1 Humanoid
基本信息
- 数据集名称：AMASS Retargeted for G1 Humanoid (NMR + GMR)
- 许可协议：AMASS 许可协议（AMASS License）
- 任务类别：机器人学
- 标签：运动重定向、人形机器人、AMASS、SMPL-X、G1、GMR、NMR
- 数据规模：10,000 < 样本数 < 100,000
- 目标机器人：Unitree G1（29自由度身体 + 自由浮动根部）
数据集组成
数据集包含两个变体版本，分别采用不同的运动重定向管线将 AMASS 数据集中的动作重定向到 Unitree G1 29自由度人形机器人。
| 变体 | 管线 | 源数据 | 帧率 | 文件格式 | 序列数 |
|---|---|---|---|---|---|
g1/NMR/ |
NMR — 神经运动重定向 | AMASS SMPL-X 中性模型，Stage II | 30 FPS | .npz |
16,297 |
g1/GMR/ |
GMR — 通用运动重定向 (unitree_g1 29 DOF) |
AMASS SMPL-X 性别特定模型，Stage II | 30 FPS | .pkl |
17,029 |
目录结构
g1/ ├── NMR/ │ ├── ACCAD/ │ ├── BMLmovi/ │ ├── ... │ └── WEIZMANN/ └── GMR/ ├── ACCAD/ ├── BMLmovi/ ├── ... └── WEIZMANN/
g1/NMR/<数据集>/：每个运动序列一个.npz文件，文件名格式为<数据集>__<受试者>__<动作>_stageii.npz。g1/GMR/<数据集>/：镜像原始 AMASS 目录结构，例如g1/GMR/CMU/15/15_02_stageii.pkl。
变体1：NMR (g1/NMR/)
处理方法
- 使用 RayZhao/NMR 的
epoch_30.pth模型进行神经运动重定向。 - 后处理：当序列长度 > 15 帧时，应用 4 阶 Butterworth 低通滤波器（5 Hz，30 FPS）。
文件格式
每个 .npz 文件包含以下键：
| 键名 | 形状 | 数据类型 | 描述 |
|---|---|---|---|
dof |
(T, 29) |
float32 | G1 关节角度（弧度） |
root_trans |
(T, 3) |
float32 | 根部 XYZ 位置（米，Y向上） |
root_rot_quat |
(T, 4) |
float32 | 根部方向四元数 (w, x, y, z) |
source_path |
() |
str | 重定向时源 AMASS .npz 的绝对路径 |
T 为帧数，帧率 30 FPS。
加载示例
python import numpy as np data = np.load("g1/NMR/CMU/CMU__15__15_02_stageii.npz") dof = data["dof"] # (T, 29) trans = data["root_trans"] # (T, 3) quat = data["root_rot_quat"] # (T, 4), w-first
各数据集序列统计（NMR）
| 数据集 | 序列数 |
|---|---|
| ACCAD | 252 |
| BMLmovi | 1,863 |
| BMLrub | 3,060 |
| CMU | 1,981 |
| CNRS | 79 |
| DFaust | 129 |
| EKUT | 348 |
| EyesJapanDataset | 750 |
| GRAB | 675 |
| HDM05 | 215 |
| HumanEva | 28 |
| KIT | 4,231 |
| MoSh | 77 |
| PosePrior | 35 |
| SFU | 44 |
| SOMA | 69 |
| SSM | 30 |
| TCDHands | 62 |
| TotalCapture | 37 |
| Transitions | 110 |
| WEIZMANN | 2,222 |
| 总计 | 16,297 |
覆盖说明（NMR）
- 1个文件不可恢复：
BMLmovi/Subject_49_F_MoSh/Subject_49_F_19_stageii.npz— 官方 AMASS 压缩包中的对应 NPZ 文件损坏，无法重定向。
变体2：GMR (g1/GMR/)
处理方法
- 使用 GMR（通用运动重定向）
v0.2.0，目标unitree_g1（29 DOF），配置文件smplx_to_g1.json。 - 采用 Mink/MuJoCo IK 解算器，自动人体高度缩放。
- 序列重采样至 30 FPS，根部 XY 原点偏移至第一帧，最低身体链接接地于 z=0。
文件格式
每个 .pkl 文件是一个 Python pickle 字典，包含以下键：
| 键名 | 形状 | 数据类型 | 描述 |
|---|---|---|---|
fps |
标量 | float | 对齐帧率（30.0） |
root_pos |
(T, 3) |
float64 | 根部 XYZ 位置（米） |
root_rot |
(T, 4) |
float64 | 根部方向四元数 (x, y, z, w)（scipy 约定） |
dof_pos |
(T, 29) |
float64 | G1 关节角度（弧度） |
local_body_pos |
(T, 38, 3) |
float32 | 根部局部坐标系中的身体链接 XYZ 位置（使用单位根部姿态的前向运动学计算） |
link_body_list |
list[str] | — | 38个身体链接的名称（与 local_body_pos 的轴1对应） |
T 为帧数，帧率 30 FPS。dof_pos 的顺序与 GMR 打印的 G1 电机列表一致（骨盆 → 腿部 → 腰部 → 手臂）。
加载示例
python import pickle with open("g1/GMR/CMU/15/15_02_stageii.pkl", "rb") as f: data = pickle.load(f) dof_pos = data["dof_pos"] # (T, 29) root_pos = data["root_pos"] # (T, 3) root_rot = data["root_rot"] # (T, 4), x,y,z,w local_body_pos = data["local_body_pos"] # (T, 38, 3) link_body_list = data["link_body_list"] # list of 38 link names
各数据集序列统计（GMR）
| 数据集 | 序列数 |
|---|---|
| ACCAD | 247 |
| BMLmovi | 1,864 |
| BMLrub | 3,061 |
| CMU | 1,983 |
| CNRS | 79 |
| DanceDB | 151 |
| DFaust | 129 |
| EKUT | 348 |
| Eyes_Japan_Dataset | 750 |
| GRAB | 1,340 |
| HDM05 | 215 |
| HUMAN4D | 148 |
| HumanEva | 28 |
| KIT | 4,007 |
| MoSh | 77 |
| PosePrior | 35 |
| SFU | 44 |
| SOMA | 69 |
| SSM | 30 |
| TCDHands | 62 |
| TotalCapture | 37 |
| Transitions | 103 |
| WEIZMANN | 2,222 |
| 总计 | 17,029 |
覆盖说明（GMR）
- GMR 管线排除了一组手工筛选的不适合 G1 重定向的动作，包括爬行、躺卧、上楼梯、下楼梯等序列，以及匹配 GMR 仓库
assets/hard_motions/{0,1}.txt列表中的动作路径。因此部分原始 AMASS 存档中的 Stage II 文件未包含在此数据集中。
引用与许可
- 引用要求：使用本数据集时，请引用 AMASS 以及所使用的重定向管线（NMR 或 GMR），详见原始页面中的 BibTeX 引用信息。
- 许可协议：使用本数据需遵守原始 AMASS 许可协议 (https://amass.is.tue.mpg.de/license.html)。每个 AMASS 子数据集保留自身许可条款，下载任何子集均须遵守相应许可。重定向动作衍生自 AMASS，继承相同的使用限制。
