liftcube-camera-pr4-test-20260726_m0p058_m0p021_26

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建。它包含一个任务（total_tasks: 1），一个episode（total_episodes: 1），共235帧数据（total_frames: 235），帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集包括动作（action）和观测（observation）数据：动作数据为6维浮点数组，表示机器人关节位置（包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）；观测数据包括状态（6个关节位置）和两个视角的图像——手腕视角（observation.images.wrist）和顶部视角（observation.images.top），均为480x640分辨率的RGB视频，使用AV1编解码器。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集仅用于训练（splits: train）。This is a robotic manipulation dataset created using the LeRobot toolkit. It contains 1 task (total_tasks: 1) and 1 episode (total_episodes: 1), with a total of 235 frames (total_frames: 235) at a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet file format, with a total size of 100 MB for the data files and 200 MB for the video files. The dataset includes action and observation data: the action data is a 6-dimensional floating-point array representing the robot's joint positions, including shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position; the observation data includes states (6 joint positions) and images from two viewpoints: the wrist camera (observation.images.wrist) and the top-down camera (observation.images.top), both are RGB videos with a resolution of 480x640 encoded using the AV1 codec. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. This dataset is exclusively intended for training (splits: train).

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：liftcube-camera-pr4-test-20260726_m0p058_m0p021_26
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集构建

• 使用 LeRobot 框架创建。
• 机器人类型：so101_follower

数据规模

指标	数值
总回合数	1
总帧数	235
总任务数	1
帧率	30 fps
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
数据分块大小	1000

数据划分

• 训练集：包含全部数据（0:1 范围）

特征描述

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 维度名称：肩部水平旋转位置、肩部升降位置、肘部弯曲位置、腕部弯曲位置、腕部旋转位置、夹爪位置

观测 - 状态（Observation.State）

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 维度名称：同动作特征（肩部水平旋转位置、肩部升降位置、肘部弯曲位置、腕部弯曲位置、腕部旋转位置、夹爪位置）

观测 - 图像（Observation.Images）

• 腕部摄像头：
  • 类型：视频
  • 尺寸：480 x 640 像素，3 通道
  • 编码：AV1，YUV420P
  • 帧率：30 fps
  • 不含音频
• 顶部摄像头：
  • 类型：视频
  • 尺寸：480 x 640 像素，3 通道
  • 编码：AV1，YUV420P
  • 帧率：30 fps
  • 不含音频

其他特征

特征名	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件：meta/info.json