rollout_80_20_20260803_184518

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：rollout_80_20_20260803_184518
• 创建工具：LeRobot（由 Hugging Face 开发）
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

基本信息

• 总集数（Total Episodes）：54
• 总帧数（Total Frames）：35,013
• 任务总数（Total Tasks）：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：训练集包含全部54个episode（索引0至53）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	动作指令（6维：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	观察状态（6维，与动作维度相同）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头图像（AV1编码，30fps）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像（AV1编码，30fps）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000（帧）

摄像头信息

• 前置摄像头（front）：分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
• 顶部摄像头（top）：分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
• 均为深度图（is_depth_map为false）

数据可视化

可通过LeRobot的可视化工具查看该数据集，路径为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=vasco281204/rollout_80_20_20260803_184518

引用信息

该数据集的引用信息目前暂未提供。