so101_plastic_tomato_v1_20260722_191207

该数据集由LeRobot创建，是一个用于记录机器人操作任务的机器人领域数据集。数据集包含一个episode，共321帧，数据以parquet格式存储。主要特征包括：动作数据（6维浮点数，表示机器人关节位置，例如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（6维浮点数，表示相同关节位置）、观测图像（前视和腕部摄像头的视频，分辨率480x640，3通道RGB，帧率15fps，使用av1编解码器），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集总大小约为300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB），训练分割覆盖整个数据集。This dataset, developed by LeRobot, is a robotics dataset intended for recording robotic manipulation tasks. It contains one episode with a total of 321 frames, and all data is stored in Parquet format. Its main features include: action data (6-dimensional floating-point numbers representing robot joint positions, such as shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position), observation states (6-dimensional floating-point numbers representing the same joint positions), observation images (videos captured by the front-facing and wrist-mounted cameras, with a resolution of 480x640, 3-channel RGB, 15 frames per second (FPS), using the AV1 codec), as well as metadata including timestamps, frame indices, episode indices, indices and task indices. The robot platform used is so_follower. The total size of the dataset is approximately 300 MB, consisting of 100 MB of data files and 200 MB of video files. The training split covers the full dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_plastic_tomato_v1_20260722_191207
• 创建者: powerstone829
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率: 15 FPS
• 机器人类型: so_follower
• 总集数: 1
• 总帧数: 321
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据特征

• 动作 (action): 6维向量，数据类型为 float32，包含肩部旋转、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置。
• 观察状态 (observation.state): 与动作相同的6维向量，数据类型为 float32。
• 观察图像 (observation.images):
  • front: 视频数据，分辨率480×640，3通道，帧率15 FPS，编码格式为AV1。
  • wrist: 视频数据，分辨率480×640，3通道，帧率15 FPS，编码格式为AV1。
• 时间戳 (timestamp): 1维浮点数。
• 帧索引 (frame_index): 1维整数。
• 集索引 (episode_index): 1维整数。
• 索引 (index): 1维整数。
• 任务索引 (task_index): 1维整数。

数据划分

• 训练集: 包含所有数据，划分索引为 "0:1"。

数据文件结构

• 数据存储在 data/*/*.parquet 文件中。
• 视频文件存储在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 路径下。
• 分块大小: 1000。

引用信息

• 引用 (BibTeX): 暂无信息。