rollout_legacy_test_20260605_111101

该数据集是一个机器人学数据集，由LeRobot创建，专门用于机器人控制任务。数据集包含2个剧集，总计207帧，涉及1个任务。数据特征包括机器人的动作（涵盖6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）和观察状态（同样为这6个关节位置）。此外，观察部分还包括两个摄像头视频：腕部摄像头和顶部摄像头，每个视频的分辨率均为480x640，帧率为30fps，编码格式为av1。数据集的数据以parquet格式存储，而视频则以mp4格式存储。机器人类型为omx_follower。数据集结构支持训练分割，适用于机器人学习研究，旨在促进机器人控制算法的开发和评估。This is a robotics dataset created by LeRobot, specifically tailored for robotic control tasks. The dataset contains 2 episodes, totaling 207 frames, and focuses on one single task. The data features include robot actions (covering 6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position) and observation states, which also consist of these 6 joint positions. Additionally, the observation modality includes two camera videos: the wrist camera and the top camera. Each video has a resolution of 480×640, a frame rate of 30 fps, and uses the AV1 encoding format. The tabular data of the dataset is stored in Parquet format, while the video files are stored in MP4 format. The robot platform type is omx_follower. The dataset structure supports training data splits, making it applicable for robotic learning research, with the goal of facilitating the development and evaluation of robotic control algorithms.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：rollout_legacy_test_20260605_111101
• 创建者：maximellerbach
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：基于 LeRobot 框架创建。

数据集结构

• 配置：仅包含一个默认配置 default，数据文件为 data/*/*.parquet。
• 数据规模：
  • 总集数 (total_episodes)：2
  • 总帧数 (total_frames)：207
  • 总任务数 (total_tasks)：1
  • 数据文件大小 (data_files_size_in_mb)：100 MB
  • 视频文件大小 (video_files_size_in_mb)：200 MB
• 分割 (splits)：训练集 (train) 包含所有数据，对应索引 0:2。

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人动作，包含6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	机器人观测状态，包含与动作相同的6个关节位置
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，帧率30fps，编码为av1
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，帧率30fps，编码为av1
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

其他信息

• 机器人类型：omx_follower
• 帧率 (fps)：30
• 代码库版本 (codebase_version)：v3.0
• 数据存储路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 相关页面：可通过 可视化页面 预览数据集。