playroom-aug23
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot框架创建，机器人类型为stringman。包含19个episode，共计12154帧，1个任务。动作数据维度为11，状态数据维度为44。观测数据包括4个摄像头图像：gripper_camera（分辨率384x684）、overhead_camera（分辨率512x512）、anchor_camera_0和anchor_camera_1（分辨率544x960）。帧率为30fps。数据集许可证为Apache-2.0。
This dataset is created using the LeRobot framework with robot type stringman. It contains 19 episodes, totaling 12154 frames, and 1 task. The action data dimension is 11, and the state data dimension is 44. Observations include 4 camera images: gripper_camera (resolution 384x684), overhead_camera (resolution 512x512), anchor_camera_0 and anchor_camera_1 (resolution 544x960). The frame rate is 30fps. The dataset is licensed under Apache-2.0.
数据集概述：naavox/playroom-aug23
基本信息
- 数据集名称：playroom-aug23
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：由 LeRobot 框架生成
- 机器人类型：stringman
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：19
- 总帧数（Frames）：12,154
- 总任务数（Tasks）：1
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 采样率：30 FPS
数据集划分
- 训练集：包含全部19个片段（
train: 0:19）
数据特征结构
动作数据（Action）
- 维度：11维，数据类型为 float32
- 包含字段：
- 速度信息：
vel_x、vel_y、vel_z、room_vel_x、room_vel_y - 工具速度：
wrist_speed、finger_speed - 接触向量：
contact_vec_x、contact_vec_y、contact_vec_z - 片段结束标志：
episode_end
- 速度信息：
状态观测（Observation.state）
- 维度：44维，数据类型为 float32
- 主要字段类别：
- 速度与工具状态：速度分量、腕部速度、手指速度
- 夹爪位姿：位置（x, y, z）与旋转（六维表示）
- 传感器数据：激光测距、手指压力、腕部角度、目标力
- 环境物体方位：对衣篮、玩具箱、垃圾桶、游戏手柄的方位角与距离
- 停车位置方位与距离
- 摆动取消标志
- 张力数据（4个维度）
- 龙门架位置（x, y, z）
- 视觉位置与悬挂位置（各3维）
图像观测（Observation.images）
数据集包含四个摄像头视角，均为视频格式（AV1编码）：
| 摄像头名称 | 分辨率 | 通道数 |
|---|---|---|
gripper_camera（夹爪摄像头） |
384×684 | 3 |
overhead_camera（顶视摄像头） |
512×512 | 3 |
anchor_camera_0（锚点摄像头0） |
544×960 | 3 |
anchor_camera_1（锚点摄像头1） |
544×960 | 3 |
所有视频均以30 FPS录制，使用AV1编码，像素格式为 yuv420p。
其他特征
- anchor_poses：12维，包含两个锚点的旋转（rx, ry, rz）与位置（x, y, z）
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000帧
- 代码库版本：v3.0
可视化工具
该数据集支持通过 LeRobot 的可视化空间进行交互式查看，可直接在 Hugging Face 平台上使用可视化功能浏览数据集内容。
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供（标注为 "More Information Needed"）。
