real01b-routing-d1-r8-ours-umirel-c100000-dp-heval-s2026072905-policy-rollouts
收藏数据集概述
数据集名称：ankile/real01b-routing-d1-r8-ours-umirel-c100000-dp-heval-s2026072905-policy-rollouts
许可证：Apache-2.0
任务类型：机器人技术（robotics）
创建工具：LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）
数据集地址：https://huggingface.co/datasets/ankile/real01b-routing-d1-r8-ours-umirel-c100000-dp-heval-s2026072905-policy-rollouts
核心统计
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 总轨迹数（Episodes） | 50 |
| 总帧数（Frames） | 21,993 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 帧率（FPS） | 15 |
| 传感器数据大小 | 约 100 MB |
| 视频数据大小 | 约 200 MB |
| 数据类型格式 | Parquet + MP4 |
数据划分：训练集包含全部 50 条轨迹（"train": "0:50"），无独立验证集或测试集。
机器人平台
- 机器人类型：Franka（Franka Emika Panda 机械臂，7 自由度）
数据特征（Features）
1. 状态观测（Observation State）
observation.state（7维）：末端笛卡尔位置/旋转（3+3）+夹爪位置observation.state.cartesian_position（6维）：x， y， z， roll， pitch， yawobservation.state.joint_position（7维）：7个关节位置observation.state.joint_velocity（7维）：7个关节速度observation.state.cartesian_velocity（6维）：末端笛卡尔速度observation.state.gripper_position（1维）
2. 动作指令（Action）
action（7维）：笛卡尔线速度/角速度 + 夹爪动作action.cartesian_velocity（6维）action.cartesian_position（6维）action.joint_velocity（7维）action.joint_position（7维）action.gripper_position（1维）action.gripper_velocity（1维）
3. 图像观测（Camera）
共 4 个摄像头视角，均为 480x640 彩色图像（3通道），编码格式 AV1：
observation.images.wrist_left（左腕相机）observation.images.wrist_right（右腕相机）observation.images.side_1（侧面视角1）observation.images.side_2（侧面视角2）
帧率 15 FPS，视频压缩使用 CRF 30，预设级别 12。
4. 遥测数据（Telemetry）
telemetry.franka.motor_torques_external（7维）：外部力矩估计telemetry.franka.ee_wrench（6维）：末端力/力矩（fx， fy， fz， mx， my， mz）telemetry.franka.motor_torques_measured（7维）：实测电机力矩telemetry.franka.joint_torques_computed（7维）：计算关节力矩
5. 任务与评估指标
task_index/task：唯一任务标识success（1维）：成功标志reward（1维）：奖励值done（1维）：是否终止intervention（1维）：是否存在人工干预is_valid（1维）：数据是否有效policy_id（1维）：策略标识round_id（1维）：轮次标识steps_to_go（1维）：距离任务完成剩余步数source（1维）：数据来源标识
6. 场景环境变量
rope_x（1维）：绳索位置参数clip_left_x、clip_left_y、clip_left_yaw、clip_left_oidx（各1维）：左夹具的位置与位姿信息clip_right_x、clip_right_y、clip_right_yaw、clip_right_oidx（各1维）：右夹具的位置与位姿信息
7. 元数据字段
timestamp（1维，float32）frame_index（1维，int64）episode_index（1维，int64）index（1维，int64）manifest_idx（1维，int64）
数据存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 采用分块存储方式，每块（chunk）容量约为 1000 帧，方便按块加载与处理。
任务背景与场景推断
基于特征字段（rope_x、clip_left_*、clip_right_*）判断，该数据集涉及一个绳索操作任务（例如将绳索两端插入夹具），机器人操作环境包含左右两个夹具，任务为单任务（共1类）。数据集命名中包含"policy-rollouts"字样，推断为策略在实际环境中执行rollout（评估采集）时产生的数据。命名中还包含"d1-r8"（可能表示日期与轮次编码）、"umirel"（可能为策略或任务代号）、"c100000"（可能代表训练步数）、"dp"（可能指扩散策略）、"heval"（可能为评估模式标识）。
引用信息
该数据集的引用信息在README中标记为 [More Information Needed]，尚无官方 BibTeX 引用格式。
可视化工具
LeRobot 提供了配套的在线可视化工具，可通过按钮 Visualize this dataset 访问，路径为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=ankile/real01b-routing-d1-r8-ours-umirel-c100000-dp-heval-s2026072905-policy-rollouts
