dino_diffusion_dagger_5
收藏资源简介：
这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于记录机器人的动作和观测数据。数据集包含动作特征（如6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、观测状态（同样为6个关节位置）、前部图像观测（以视频格式存储，分辨率为480x640，帧率为30帧/秒），以及其他元数据如干预标志、时间戳、帧索引、剧集索引和任务索引。数据以parquet和mp4文件格式存储，总共有1个剧集、835帧，机器人类型为so_follower，适用于机器人学习和控制任务。
This is a robotic dataset created using LeRobot, focusing on recording robotic motion and observation data. The dataset includes motion features (such as 6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), observation states (also 6 joint positions), front-facing image observations stored in video format with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30 frames per second, as well as other metadata including intervention flags, timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in parquet and mp4 file formats, with a total of 1 episode and 835 frames. The robot type is so_follower, and this dataset is applicable to robotic learning and control tasks.
数据集概述
该数据集是一个面向机器人操作任务的机器人学数据集，采用 Apache-2.0 开源协议。
- 创建工具：通过 LeRobot 框架创建。
- 数据集配置：包含一个名为
default的配置，数据文件路径为data/*/*.parquet。
数据集结构
数据集包含 1 个片段（episode），共 835 帧（frames），对应 1 个任务。数据在 30 FPS 下采集。
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人关节动作，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的6维位置控制信号 |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人关节状态观测，同样为6维位置信号 |
observation.images.front |
video | (480, 640, 3) | 前视摄像头视频流，分辨率480x640，RGB三通道，使用AV1编码 |
intervention |
bool | (1,) | 干预标志 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据集大小
- 数据文件（parquet）：约 100 MB
- 视频文件（mp4）：约 200 MB
- 总大小：约 300 MB
数据存储结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000
机器人类型
- 机器人：
so_follower（跟随机器人）
数据拆分
- 训练集：所有数据（索引 0 至 1 之间的全部片段）
