cycle_test_20260813_153128

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 cycle_test_20260813_153128，是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操控数据集，适用于机器人学习任务。

基本信息

• 任务类别：机器人学（robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 数据集创建工具：LeRobot 框架
• 数据格式：Parquet 文件（路径为 data/*/*.parquet）

数据规模

• 总片段数（Episodes）：5
• 总帧数（Frames）：1482
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 视频文件）
• 数据拆分：训练集包含全部 5 个片段（train: 0:5）

数据内容与特征

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作向量，包含机械臂各关节位置和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维状态观测向量，与动作空间一致
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头视频流（AV1编码，30 FPS，无音频）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频流（AV1编码，30 FPS，无音频）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机械臂配置

• 机器人类型：omx_follower（OMX 跟随机械臂）
• 动作/状态维度：6个自由度
  • shoulder_pan.pos：肩部旋转关节位置
  • shoulder_lift.pos：肩部升降关节位置
  • elbow_flex.pos：肘部弯曲关节位置
  • wrist_flex.pos：腕部弯曲关节位置
  • wrist_roll.pos：腕部旋转关节位置
  • gripper.pos：夹爪开合位置

数据采集配置

• 采样频率：30 FPS
• 视频编码：AV1（yuv420p 像素格式）
• 视频分辨率：480×640 像素
• 视频颜色通道：3通道（RGB）
• 深度图：否

数据集结构

• 元数据文件：meta/info.json
• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000

引用信息

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