so101-cube-put-take-20260710
收藏资源简介：
该数据集是通过LeRobot创建的机器人学数据集，专注于机器人操作任务。数据集包含100个episodes，总计56745帧，涉及2个任务，使用so_follower类型机器人。特征包括动作（如肩部、肘部、腕部和抓取器的位置）、观测状态（与动作类似）、来自顶部和手腕摄像头的图像观测（分辨率为720x1280，30fps，H.264编码）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据以parquet格式存储，视频文件以MP4格式存储，总数据大小约为100MB，视频大小约为200MB。数据集适用于机器人控制、视觉导航和强化学习研究。
This dataset is a robotics dataset developed via LeRobot, focusing on robotic manipulation tasks. It contains 100 episodes with a total of 56745 frames, covering 2 tasks, and uses so_follower-type robots. The features include actions (e.g., positions of the shoulder, elbow, wrist and gripper), observation states (similar to the action space), image observations from the top-down and wrist cameras with a resolution of 720x1280, 30fps and H.264 encoding, timestamps, frame indices, episode indices, task indices and more. The structured data is stored in Parquet format, while the video files are stored in MP4 format. The total size of the structured data is approximately 100 MB, and the total size of the video files is around 200 MB. This dataset is applicable to research in robotic control, visual navigation and reinforcement learning.
数据集概述
数据集名称：so101-cube-put-take-20260710
数据集页面：https://huggingface.co/datasets/rk000000/so101-cube-put-take-20260710
许可协议：Apache-2.0
任务类别：机器人（Robotics）
创建工具：基于 LeRobot 生成
数据集结构
- 总片段数（episodes）：100
- 总帧数：56,745
- 总任务数：2
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 机器人类型：so_follower
- 数据切分：所有数据（100%）用于训练
数据特征
| 特征字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 包含6个关节动作：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos |
observation.state |
float32 | [6] | 机械臂状态，关节位置（与 action 的命名相同） |
observation.images.top |
视频（h264，yuv420p） | [720, 1280, 3] | 顶部摄像头画面，720p 高清 |
observation.images.wrist |
视频（h264，yuv420p） | [720, 1280, 3] | 腕部摄像头画面，720p 高清 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引（共2个任务） |
数据存储
- 数据路径格式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：每块 1000 个单元
可视化与引用
- 在线可视化：点击查看
- 引用格式：暂无 BibTeX 信息（论文尚未提供）
