so101-cube-put-take-20260710

该数据集是通过LeRobot创建的机器人学数据集，专注于机器人操作任务。数据集包含100个episodes，总计56745帧，涉及2个任务，使用so_follower类型机器人。特征包括动作（如肩部、肘部、腕部和抓取器的位置）、观测状态（与动作类似）、来自顶部和手腕摄像头的图像观测（分辨率为720x1280，30fps，H.264编码）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据以parquet格式存储，视频文件以MP4格式存储，总数据大小约为100MB，视频大小约为200MB。数据集适用于机器人控制、视觉导航和强化学习研究。

This dataset is a robotics dataset created via LeRobot, focusing on robot manipulation tasks. It contains 100 episodes, totaling 56,745 frames, involving 2 tasks, using the so_follower type robot. Features include actions (such as positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (similar to actions), image observations from top and wrist cameras (with a resolution of 720x1280, 30fps, H.264 encoding), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. Data is stored in parquet format, video files in MP4 format, with a total data size of approximately 100MB and video size of about 200MB. The dataset is suitable for research in robot control, visual navigation, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：so101-cube-put-take-20260710
数据集页面：https://huggingface.co/datasets/rk000000/so101-cube-put-take-20260710
许可协议：Apache-2.0
任务类别：机器人（Robotics）
创建工具：基于 LeRobot 生成

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数据集结构

• 总片段数（episodes）：100
• 总帧数：56,745
• 总任务数：2
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 数据切分：所有数据（100%）用于训练

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数据特征

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节动作：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机械臂状态，关节位置（与 action 的命名相同）
observation.images.top	视频（h264，yuv420p）	[720, 1280, 3]	顶部摄像头画面，720p 高清
observation.images.wrist	视频（h264，yuv420p）	[720, 1280, 3]	腕部摄像头画面，720p 高清
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（共2个任务）

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数据存储

• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：每块 1000 个单元

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可视化与引用

• 在线可视化：点击查看
• 引用格式：暂无 BibTeX 信息（论文尚未提供）