02062026_single_plate_depth
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。它基于Agilex Piper双手机器人，包含1个任务、1个完整片段和861帧数据。数据以20 FPS的速率采集，包括状态观测（如14维电机位置）、动作（14维电机控制）、多视角（前、左、右）的RGB图像（640x480分辨率，3通道）和深度图（uint16类型，640x480分辨率），以及相机时间戳、关节角度遥测数据等特征。数据集结构以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB，适用于机器人控制、视觉感知和强化学习等任务。
This is a robotics dataset developed using the LeRobot toolkit. Built upon the Agilex Piper dual-arm robot, it contains 1 task, 1 complete demonstration segment, and 861 frames of data. Collected at 20 FPS, the dataset includes diverse features: state observations such as 14-dimensional motor positions, actions consisting of 14-dimensional motor control commands, multi-view (front, left, right) RGB images with 640×480 resolution and 3 channels, uint16-type depth maps with 640×480 resolution, as well as camera timestamps, joint angle telemetry data and other related attributes. The dataset is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. It is applicable to tasks including robot control, visual perception and reinforcement learning.
数据集概述
该数据集名为 02062026_single_plate_depth，专为机器人（robotics）任务设计，采用 Apache-2.0 许可证。数据集使用 LeRobot 框架创建。
核心统计信息
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 机器人类型 | agilex_piper_bimanual（双臂机器人） |
| 总片段数 | 1 |
| 总帧数 | 861 |
| 总任务数 | 1 |
| 帧率 | 20 FPS |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 训练/测试划分 | 全部数据用于训练（0:1） |
数据结构
数据集包含以下特征：
1. 状态与动作
- observation.state：14维浮点向量，对应14个电机（左右各6个关节 + 左右夹爪）。
- action：14维浮点向量，与状态具有相同的电机命名结构。
2. 视觉观测
- observation.images.front/right/left：640×480 的 RGB 视频，H.264 编码，帧率20 FPS。
- observation.depth.front/right/left：640×480 的深度图，数据类型为 uint16。
- observation.camera_ts_ns.front/right/left.rgb/depth：相机时间戳（纳秒），形状为 [1]。
3. 遥测数据
- observation.telemetry.right.joint_angles_deg：右臂6个关节角度（度）。
- observation.telemetry.left.joint_angles_deg：左臂6个关节角度（度）。
4. 元数据字段
- timestamp：时间戳（float32，形状[1]）。
- frame_index：帧索引（int64，形状[1]）。
- episode_index：片段索引（int64，形状[1]）。
- index：全局索引（int64，形状[1]）。
- task_index：任务索引（int64，形状[1]）。
文件组织
- 数据文件：以 Parquet 格式存储，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 - 视频文件：以 MP4 格式存储，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
引用
当前暂无标准引用信息（BibTeX 待补充）。数据集主页和论文信息也标记为“待补充”。
